高精地圖表徵元素
Apollo高精地圖能夠表徵的元素如下圖所示，包括道路、路口、交通信號燈、邏輯關係元素以及其他的道路對象元素。
道路
道路包括左邊界右邊界。它可分爲兩個層次，一是道路級別，一是Lane(車道)級別。
每個Lane都有左邊、右邊界；道路也有道路邊界，而且道路邊界是強約束，即自動駕駛的時候，道路邊界是永遠不能壓的。
車道線理論上也是不能壓的，但是如果在緊急情況下可以壓車道線，比如說可以越過虛黃線進行借道超車。
路口
路口是一個相對複雜的場景，可以進一步細分爲路口邊界和虛擬車道。路口邊界主要用於感知。
可以通過路口的邊界，對感知進行過濾。如果感知識別到的靜態物體不在地圖的路口邊界之內，就可以暫時忽略它。虛擬車道主要是用來路口的行駛引導。
交通信號燈
交通信號燈可以分爲紅綠燈和其他道路標誌。高精地圖會爲紅綠燈提供一個三維空間位置，其次也會提供紅綠燈跟車道之間的關聯關係，即告知當前所在車道，應該看哪個燈。
道路標誌主要包括人行橫道，停止線以及一些路上的文字信息。這些信息可以用於各個模塊，例如感知、PNC等。
邏輯關係表述。當前，地圖中各個元素之間的關係並沒有嵌入到元素的表述中，而是使用overlap來表述兩個元素之間的關係。
Overlap
Overlap主要是用來描述兩個元素的空間關係。
Lane和Junction在空間上有重疊，它們之間就會有Overlap。
UTM座標系
UTM座標系把全球分成60個區域帶（Zone），每個Zone裏面都是相當於Zone中心的一個局部座標。
UTM座標系描述的位置十分精確。目前，Apollo內部主要採用UTM座標系。
84座標系
84座標系是一套全球經緯度，也是高精地圖裏面使用的座標系。
在該座標系中，把整個地球想象成是一個橢球，地面的高度是相對於橢球面的一個偏移。高由正數表示，低由負數表示。
Track座標系
Track座標系是基於st的，如上圖所示。s是縱向，t是橫向。這個座標系用來表述一個元素跟Lane之間關係，描述它位於Lane的什麼位置，相對於Lane起點的偏移量是多少。
其他
在國內，採集地圖屬於國家機密事項。並不是任何人都可以做測繪，並不是每一家廠商或者公司都有資格採集地圖。
採集地圖，必須要經過國家測繪部門/安全部門的審批。
同時，測繪得到的數據需要進行加密。高程、曲率、坡度等在高精地圖裏面是不允許表述的，但這些數據對於無人駕駛又是必須的。如何在符合國家安全要求和技術需求之間找到平衡，這仍是自動駕駛發展所需要正視、解決的問題。