1、ros2 pkg create
功能：創建功能包，創建時指定包名、編譯方式、依賴項等
格式：ros2 pkg create --build-type <ament_python> <pkg_name>
ros2 pkg create : 創建包的指令
build-type：功能包編譯方式，ament_python表示Python；ament_cmake表示C++或C
pkg_name：包名
rclpy std_msgs：依賴項
2、ros2 pkg list
功能：查看系統中功能包列表
格式：ros2 pkg list
3、ros2 pkg executeables
功能：查看包內可執行文件列表
格式：ros2 pkg executables <pkg_name>
pkg_name表示功能包名稱
4、ros2 run
功能：運行功能包節點程序
格式：ros2 run <pkg_name> <node_name>
pkg_name表示功能包名稱
node_name表示節點名稱
5、ros2 node list
功能：查詢當前域內節點列表
格式：ros2 node list
6、ros2 node info
功能：查看節點詳細信息，包括訂閱、發佈的消息，開啓的服務或動作等
格式：ros2 node info <node_name>
node_name表示節點名稱
7、ros2 topic list
功能：查看當前域內的所有話題
格式：ros2 topic list
8、ros2 topic info
功能：顯示話題消息類型，訂閱者/發佈者數量
格式：ros2 topic info <topic_name>
topic_name表示話題名稱
9、ros2 topic type
功能：查看話題的消息類型
格式：ros2 topic type <topic_name>
topic_name表示話題名稱
10、ros2 topic hz
功能：查看話題平均發佈頻率
格式：ros2 topic hz <topic_name>
topic_name表示話題名稱
11、ros2 topic echo
功能：打印話題消息，相當於一個訂閱者
格式：ros2 topic echo <topic_name>
topic_name表示話題名稱
12、ros2 topic pub
功能：在終端發佈指定話題消息
格式：ros2 topic pub <topic_name> <message_type> <message_content>
topic_name表示話題名稱
message_type表示話題數據類型
message_content表示話題消息內容
默認是以1Hz的頻率循環發佈，可以設置以下參數：
參數-1只發送一次 ：ros2 topic pub -1 topic_name messge_type message_content
參數-t count循環發送count次： ros2 topic pub -t count topic_name messge_type message_content
參數-r count以count Hz的頻率循環發送： ros2 topic pub -r count topic_name messge_type message_content
如下案例循環發送5次到話題 topic_demo中，類型爲std_msgs/String，類型爲json格式字符串Hello World
13、ros2 interface list
功能：查詢當前系統的所有接口，包括話題、服務、動作
格式：ros2 interface list
14、ros2 interface show
功能：查看指定接口的詳細信息
格式：ros2 interface show <interface_name>
interface_name表示接口名稱
15、ros2 service list
功能：查看當前域內所有的服務
格式：ros2 service list
16、ros2 service call
功能：調用指定服務
格式：ros2 service call <service_name> <service_type>
service_name：調用的服務名
service_type：服務數據類型
arguments：服務傳入參數
調用加法服務傳入參數a和參數b，得到結果sum
