原创 攝像頭與imu之間的座標系轉換
攝像頭與imu座標轉換 最近由於實習需要在玩orb slam，然後想在攝像頭上安裝一個imu來輔助測量。在把imu貼在攝像頭後面之後，一個問題出現了：攝像頭的座標系與imu的座標系不會對得很準，即它們的座標很難人工對準。要讓它們的座標軸都
2020-06-22 00:46:45
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原创 機器學習：如何理解神經網絡可以用來解決複雜的非線性函數
我們知道神經網絡裏面有很多的層，每一層又有很多的神經元。看起來就非常複雜，似乎輸入與輸出都很凌亂，對它的理解也很難。那麼我們可以從單個神經元入手，考慮單個神經元的輸入與輸出之間的關係，再擴展到整個神經網絡。 從圖中可以得到：
2020-06-22 00:46:44
原创 linux用命令行快速切換目錄
和很多人一樣，我也是在電腦前度過一天的大部分時間。爲了提高效率（並且不讓我的身體有太多的抱怨），我試着建立一個優化的環境。例如，我使用Vim寫代碼，使用Vimperator瀏覽網頁，使用 i3 窗口管理器。其他日常事情就是文件系統導航（
2020-06-22 00:46:44
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原创 如何添加自定義的msg到ORB SLAM
前言： 最近想要修改ORB SLAM的代碼，想在ORB SLAM中訂閱我自己定義的msg，於是查找相關資料，看看如何在ORB SLAM中添加自定義的消息。 步驟： 1 在ORB_SLAM目錄下新建文件夾msg。 2 在msg文件夾
2020-06-22 00:46:42
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原创 使用MATLAB toolbox標定攝像頭的參數
前言： 在使用orb slam的時候，有個Settings.yaml文件，裏面需要填寫所用攝像頭的參數，包括焦距（focal length），光學中心（optical center，也叫偏斜參數（skew coefficient）），徑向
2020-06-22 00:46:42
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原创 機器學習：梯度下降算法
假如我們有一個數據集： (xi1,xi2,yi) 其中，i是從1到m。數據集總共有m組。 前兩個是自變量，最後一個是因變量。我們可以這樣理解，存在某種關係，使得y會隨着x1和x2的變化而變化。這種理解跟函數是不是很像？實際上，我
2020-02-20 23:25:26
原创 機器學習：如何理解機器學習中的邏輯迴歸
邏輯迴歸也可以說是一個分類器。在二分類器中，輸出要麼是0，要麼是1。所以對於一組輸入來說，我們要做的就是通過這個輸入的數據，經過假設函數的處理之後，輸出結果是1的概率。也就是說，輸出是一個概率值。所以現在要轉成邏輯函數： hθ(
2020-02-20 23:25:26
原创 ROS學習之tf在rviz中的顯示
昨天粗略看了一下ros中rviz的用法。事實，他就是一個可視化的工具。wiki的用戶手冊：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide 今天在學習tf的教程時，首先是演示了一個demo。tf教程鏈接：http:/
2020-02-20 23:25:26
原创 關於python中if __name__=='__main__'的含義
在python中，我們經常看到在源文件的最後通常都會有這樣一個語句： If __name__ == '__main__': 那麼，它的作用究竟是什麼呢？ 比如我們定義了一個python文件爲example.py: def test
2020-02-20 23:25:26
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原创 python內置函數之callable
callable(object): 這個函數的作用是檢查一個對象是否可以調用的。如果返回True，object仍然可能調用失敗。但是返回False，則調用object一定不會成功。 需要注意的是：類是可以調用的，類的調用返回這個類的一個
2020-02-20 23:25:26
原创 將視頻文件發佈到ROS的topic上
前言： 錄製了一個視頻文件，想要將其發佈到ROS的topic上，好讓其他的節點去訂閱。可以使用opencv的VideoCapture類。 VideoCapture的介紹請參考： http://docs.opencv.org/2.4/mod
2020-02-20 23:25:26
原创 python之__iter__函數與__next__函數
容器（container） 容器是用來儲存元素的一種數據結構，容器將所有數據保存在內存中，Python中典型的容器有：list，set，dict，str等等。 class test(): def __init__(self
2020-02-20 23:25:26
原创 Ubuntu下WPS中文字體顯示問題
在Ubuntu下安裝了WPS之後，每次打開都會出現系統字體缺失的提醒。原因是有些字體沒有在字體庫中。解決方法如下： 1 下載系統字體 2 下載完成之後，解壓並且進入目錄中，將字體複製到/usr/share/fonts中： sudo c
2020-02-20 23:25:26
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原创 機器學習：支持向量機(SVM)與Python實現第(二)篇
前言 最近看了Andrew Ng的機器學習視頻中的支持向量機，視頻的內容比較淺顯，沒有深入解釋支持向量機中的數學原理。但是對於一個比較執着於知道爲什麼的人，筆者還是去網上查找了有關支持向量機原理以及實現的相關資料。在查找的過程中，
2020-02-20 23:25:26
原创 google books ngram viewer數據集的下載與使用
最近在做有關word2vec的項目，需要使用到google books ngram viewer中的數據集。但是打開網頁後發現，由於數據很大，google將數據集分成了很多個文件。我如果要下載的話，需要一個一個鏈接去點開下載，這樣
2020-02-20 23:25:26
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