前言：
在使用orb slam的時候，有個Settings.yaml文件，裏面需要填寫所用攝像頭的參數，包括焦距（focal length），光學中心（optical center，也叫偏斜參數（skew coefficient）），徑向畸變參數（radial distortion coefficients）和切向畸變參數（Tangential distortion coefficients ）。
使用MATLAB toolbox進行標定：
打開MATLAB cameraCalibrator：
筆者使用的MATLAB是2014b版本的，安裝的時候已經自帶了camera calibrator工具了。所以直接在命令行打下：
cameraClibrator就可以打開攝像頭校正工具箱了。如下圖：
