昨天粗略看了一下ros中rviz的用法。事實，他就是一個可視化的工具。wiki的用戶手冊：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
今天在學習tf的教程時，首先是演示了一個demo。tf教程鏈接：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf
筆者按照教程操作，在最後使用這個命令：
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
顯示出來的並不是教程中截圖的那樣，而是：
左邊並沒有和教程中一樣，中間的三維圖也沒有任何顯示。這個樣子就像直接用rosrun rviz rviz 命令打開一樣。也就是 `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz 這個文件沒有找到，或者內容不對，纔會導致打開的rviz不是教程中的那樣。
那麼，怎麼辦呢？
首先，先把左上角的Global Options下面的Fixed Frame左邊的map改爲world，這時，Global Status就會變成ok狀態。
然後在左下角選中Add，添加一個TF的display。這樣就會看到中間三維圖中有三個座標了。其中兩個分別是兩個烏龜的座標，中間不動的是世界座標。接下來移動烏龜，兩個座標就會跟着動了。
理解一下rviz中左邊那些顯示項（Display）的本質是什麼。實際上，那些東西是一個模型一樣的東西，用一個座標系來代筆一個烏龜，烏龜所做的動作，座標系就會相應的變化。這個變化時怎麼知道的呢？就是Frame那裏，它會接收對應的消息，然後根據消息做出相應的動作。
