原创 LOAM
多傳感融合內外參標定 傳感器標定系列 lidar – imu Lidar/IMU緊耦合的實時定位方法 緊耦合的3D激光雷達-慣導里程計和建圖（ICRA） LOAM細節分析 開源3D激光SLAM：BLAM/LOAM/A-LOAM
2020-06-16 07:18:05
原创 Ardupilot源碼分析（三）
目前主要看Heil（直升機部分），主要文件如下： 傳統直升機姿態控制 Ardupilot/libraries/AC_AttitudeControl_Heil.h Ardupilot/libraries/AC_AttitudeCon
2020-06-16 07:18:05
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原创 CMake總結
文章目錄1.一個完整工程2.一個簡單的CMakeLists.txt例子3.CMake初探3.1換個地方保存二進制文件3.2 安裝3.3 使用外部共享庫和頭文件4.常用庫的CMakeLists.txt配置 CMakeLists.tx
2020-06-16 07:18:05
原创 d435i測試vins
從零開始使用Realsense D435i運行VINS-Mono Realsense D435i 在ubuntu上安裝SDK與ROS Wrapper 運行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono 如何用Realsense
2020-06-16 07:18:05
原创 25B無人直升機調試（Tuning）
要知道的直升機原理 首先要掌握的5個飛行模式： 本文首先調試自穩模式 Stabilize 自穩模式 Alt Hold 定高模式 Loiter (& OF_loiter) 懸停模式 RTL (Return-to-Launch
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原创 無人機通信電臺--XBee-PRO 900HP (S3B)
XBee PRO S3B也稱爲XBee-900HP無線模塊，它是一款工作在頻段900~928MHz之間，基於FHSS跳頻技術的遠距離無線數傳電臺核心模塊。常用型號如下： 類別 型號 開發套件 XKB9-DMT-UHP
2020-06-16 07:18:05
原创 APM直升機飛控連線
飛控有8路mian out輸出控制伺服，官網給出定義如下，但實際跟定義有些出入，直升機總距是油門控制的。 RC Channel SERVO output 1 Aileron（副翼） 2 Elevator（升降）
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原创 慣性導航系統
慣性導航系統（INS，以下簡稱慣導）基本工作原理是以牛頓力學定律爲基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航座標系中，就能夠得到在導航座標系中的速度、偏航角和位置等信息。 慣性導航系統是以
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原创 Ceres Solver使用說明
官方文檔：http://www.ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#robust-curve-fitting 參考文章：一文助你Ceres 入門——Ceres Solver新手向全攻略 使用Ce
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原创 velodyne ros驅動
http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16
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原创 空間座標系
笛卡爾座標系：直角座標系 右手系: 伸出右手，中指指向z，大拇指x，食指y。一般都用右手系。 常用座標系：（來自《捷聯慣導》14頁，待補充） 慣性座標系(i系)。原點位於地球中心，座標軸相對於恆星無轉動，軸向定義爲Oxi，Oyi
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原创 ubuntu16.04/18.04安裝vscode和opencv3.4.6教程
ubuntu16.04/18.04安裝vscode和opencv3.4.6教程 一、Opencv3.4.6 1.install 去官網下載opencv，在本教程中選用的時opencv3.4.6，其他版本的配置方法異曲同工。 下載鏈
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