空間座標系

笛卡爾座標系：直角座標系
右手系: 伸出右手，中指指向z，大拇指x，食指y。一般都用右手系。

常用座標系：（來自《捷聯慣導》14頁，待補充）
慣性座標系(i系)。原點位於地球中心，座標軸相對於恆星無轉動，軸向定義爲O_xi，O_yi ， O_zi 。其中O_zi 的方向與地球極軸的方向一致(假定極軸方向保持不變)。
地球座標系(e系)。原點位於地球中心，座標軸與地球固連，軸向定義爲O_xe O_ye,O_ze。其中， O_ze沿地球極軸方向，O_xe 軸沿格林尼泊子午面和地球赤道平面的交線。地球座標系相對於慣性座標系繞O_Zi 軸以角速度$\Omega$轉動。

導航座標系(n系)。是一種當地地理座標系，原點位於導航系統所處的位置P 點，座標軸指向北、東和當地垂線方向(向下)。導航座標系相對於地球固連座標系的旋轉角速率ω_en取決於P 點相對於地球的運動，通常稱爲轉移速率。
遊動方位座標系(w系)。該座標系的建立是爲了避免導航座標系在極點計算時產生奇點。與導航座標系類似，它也是當地水平座標系，並繞當地垂線方向以遊動角轉動。
在3.5 節將對其進行介紹。
載體座標系(b系)，它是一個正交座標系，軸向分別沿安裝有導航系統的運載體的橫滾軸、俯仰軸和偏航軸。