原创 簡潔明瞭的搞清楚四元數和旋轉矩陣的關係及使用
文章目錄1 混淆的哪裏？2 兩種旋轉2.1 回答第一個問題2.2 回答第二個問題3 總結 1 混淆的哪裏？ 關於四元數和旋轉矩陣，使用過程中很容易迷糊，很重要的原因是沒有區分好『座標系的旋轉』和『向量的旋轉』。 不想看詳細的說
2020-07-02 14:21:50
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原创 如何從0到1寫一個非常簡單CMakeLists
1. 前言 [廢話]使用Linux進行編程開發，怎麼能不會編寫CMakelist呢，要不然自己創造的code都不能編譯、運行、調試。 對於我們這種非計算機科班出身的人來講，程序編譯鏈接等底層原理都不是很清楚，再加上CmakeLis
2020-07-02 14:21:50
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原创 std::chrono庫的使用
std::chrono學習筆記 chrono是一個模版庫，提供關於日期和時間的一些功能。 先舉個例子，如果我想知道看這篇博文花了多長時間： （1）首先需要有一個能提供時鐘（clock）的設備（電腦、手機、手錶、掛鐘等） （2）記錄
2020-07-02 14:21:50
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原创 g++ 手動編譯程序
1 what about g++? g++是GNU組織推出的C++編譯器。它不但可以用來編譯傳統的C++程序，也可以用來編譯現代C++，比如C++11/14等。 g++的基本語法格式如下： g++ [選項] 準備編譯的文件 [
2020-07-02 14:21:50
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原创 Linux批量解壓當前目錄的壓縮文件
解壓單個壓縮文件 如果目錄下有一個test.tar.gz的壓縮文件，使用命令可以將文件解壓在當前路徑。 tar xzvf test.tar.gz 一次解壓所有的壓縮文件 ls *.tar.gz | xargs -n1 tar x
2020-03-01 12:19:16
原创 四元數微分求角速度【離散】
在姿態解算中，我們一般會利用角速度w和當前的四元數q(k)預測下一時刻的四元數q(k+1)，但是有時候我們需要根據四元數反過來求角速度。 四元數的微分 令 q(t) 是一個單位四元數函數，ω(t) 是由 q(t) 確定的角速度。則 q
2019-07-30 10:27:46
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原创 MATLAB的plot的座標軸同步: linkaxes
今天發現了一個很實用但是很少被大家使用的命令：linkaxes 我們通常會遇到這樣的情況，有兩個多個曲線繪製在不同的plot中，當對一個曲線放大時，另一個曲線並不會放大，特別是想觀察相同x軸座標，y軸的數據，此時需要手動調整很久，最後往往
2019-06-12 03:20:57
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原创 alpha-beta filter αβ濾波器
很多年前，就開始使用alpha-beta濾波了，但是一直都沒有對該濾波算法進行總結，網上相關的資料也不是太豐富。 目錄 簡介 濾波方程 濾波參數的選擇 濾波器的其它變種 Alpha filter ：α濾波器 Alpha beta gamm
2019-06-12 03:20:57
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原创 arcmin 弧分的轉換
arcmin定義 前一段時間接觸到arcmin（弧分）這個角度單位，這個單位平時用的比較少，上百度查一下，各中說法的都有，最後上wiki上看了比較權威的解釋。 arcmin的全名是arc minute，表示1°的1/60，雖然名稱中包
2019-03-20 11:13:11
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原创 ardupilot編譯出錯：'__builtin_bswap16' was not declared in this scope
我做APM的二次開發基於windows系統，環境的配置見： Building ArduPilot for Pixhawk/PX4 on Windows with Make 以前做基於APM飛控開發都是基於3.3之前的版本，後來想看看
2018-08-28 12:48:07
原创 教訓-單片機TTL串口電平不穩定
目前的一個項目中，需要使用單片機的串口通訊，由於外部設備的串口電平爲TTL電平，故在應用中，將單片機的串口IO與外部設備上直接相連的。 但是在後來的調試中，暫時不需要連接外部設備，發現單片機總是會莫名的進入串口中斷，仔細檢查後才發現單片機
2018-08-28 12:47:46
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