原创 ROS中使用羅技G29遙控器
ROS中使用羅技G29遙控器 本教程主要教大家如何在ROS環境中讀取G29 搖桿的值。 在實驗過程中需要使用G29遙控器可以用來做自動駕駛，G29 沒有官方的驅動，github上存在兩個使用G29的包，但是安裝比較複雜，需要依賴的
2020-06-30 01:41:00
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原创 SLAM 軌跡評估工具EVO
EVO使用教程1 EVO環境安裝1.1 二進制安裝2 使用方法2.1 TUM數據集上使用2.1.1 計算軌跡的絕對誤差（evo_ape）2.1.2 繪製多條曲線（evo_traj）2.1.3 分析多條曲線（evo_res）2.3
2020-06-21 23:10:12
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原创 INDEMIND 雙目相機使用教程
INDEMIND 相機具備兩個全局曝光的相機，廣角相機，水平視野120度，垂直75度。圖像幀率在640x400分辨率可以達到200HZ，在1280x800分辨率下最高達到50Hz。1KHZ的IMU（IMU型號爲ICM-20602，
2020-06-16 05:44:33
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原创 ROS麥克納姆輪底盤製作（上）
目錄 1.底盤硬件框圖 2、麥克納姆輪模型介紹 2.1逆解運動學模型 2.2正解運動學模型 3 底盤軟件框架 4 參考資料 在這一個專題中，我們將介紹如何搭建利用麥克納姆輪搭建一個ROS底盤。參考標準的ROS底盤，ROS底盤應該具備接
2020-06-16 05:44:33
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原创 Webots 機器人仿真平臺(一) 系統安裝
系統安裝1 Webot介紹2 Webot安裝2.1 ubuntu環境安裝2.2 Windows環境安裝3 參考資料 1 Webot介紹 Webots是一個開源的三維移動機器人模擬器，它與gazebo類似都是ros中仿真環境，但是對
2020-06-16 05:44:33
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原创 Webots 機器人仿真平臺(十一) 添加激光傳感器（laser）
添加激光傳感器1 添加2D雷達實體2 添加3D雷達實體參考資料 激光雷達的添加比較簡單，webots中已經爲我們預設了幾種激光雷達（包含2D和3D） 1 添加2D雷達實體 這裏我們我們選擇庫中的2D激光（SickLms291） s
2020-06-16 05:44:33
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原创 Webots 機器人仿真平臺(二) 與ROS通訊
Webot 與ROS通訊1 Webot Ubuntu客戶端與ROS通訊1.1 配置webots_ros包1.2 啓動webots_ros包1.3 gmapping建圖測試1.4 鍵盤遙控webot機器人2 Webot Window
2020-06-16 05:44:32
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原创 Webots 機器人仿真平臺(十二) 與ROS節點通訊
與ROS節點通訊1 設置webots控制器2 創建ROS節點3 代碼分析3.1 設置電機位置3.2 設置電機速度3.3 讀取時間節拍參考資料 在前面的教程中我們描述瞭如何在webots中添加傳感器（IMU 相機 雷達 GPS）,但
2020-06-16 05:44:32
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原创 ROS仿真平臺總結
與ROS通訊1 Webots仿真2 Gazebo仿真3 Stage仿真參考資料 目前ROS中存在webots、gazebo、stage三種仿真環境。 1 Webots仿真 Webots [1] 是一個開源的三維移動機器人模擬器，它
2020-06-16 05:44:32
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原创 ORB-SLAM2 在線構建稠密點雲（二）
在之前的一篇博客（ORB-SLAM2 在線構建稠密點雲（一））中我們是把修改後的***ORB_SLAM2_PointCloud***代碼編譯成一個庫，然後新建一個ROS節點調用這個庫，實現利用相機在線建圖的，這種方式有兩個弊端。
2020-06-16 05:44:32
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原创 Webots 機器人仿真平臺(四) 機器人基礎控制器
新建環境模型1 控制器結構2 操作函數2.1 初始化函數2.2 距離傳感器操作函數2.3 ground_sensors 操作函數2.4 激光雷達傳感器操作函數2.5 LED燈作函數2.7 電機操作函數3 DEMO參考資料 這裏我們
2020-06-16 05:44:32
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原创 大點雲文件顯示
通常我們顯示點雲文件都是使用的點雲庫自帶的pcl_viewer這個工具來顯示的，但是在實際中我們可能會遇到顯示比較大的點雲文件，比如超過2GB的點雲文件，這時候我們會發現使用pcl_viewer這個工具就會變得非常的卡，因此我們需
2020-06-16 05:44:32
原创 cartography在機器人上運行建圖與定位
cartgrapher這個框架是google在2016年開源出來的框架，該框架可以接入2D激光、3D激光、里程計、IMU傳感器的數據，輸出2D地圖或者是3D地圖。同時該框架還有一個比較有特色的功能就是他可以增量式更新地圖，當car
2020-06-16 05:44:32
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原创 Webots 機器人仿真平臺(十三) 在ROS中發佈傳感器值
與ROS通訊1 Camera 相機2 IMU 傳感器3 GPS 傳感器4 Lidar傳感器參考資料 在上一個的教程中我們描述了把如何從ROS節點發布控制命令到webos中，這篇博客中我們開始介紹把webots中搭建的模型的傳感器數
2020-06-16 05:44:32
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原创 ORB-SLAM2 在線構建稠密點雲（一）
在這一篇博客中我們（當然不是我啦，網絡上有很多的資源，我只是整合了一下，原創性的知識還是來至於廣大研究人員）在ROS環境下讀取深度相機的數據，然後基於ORB-SLAM2這個框架實現在線構建點雲地圖和八叉樹地圖的構建(Octomap
2020-06-16 05:44:32
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