INDEMIND 相機具備兩個全局曝光的相機，廣角相機，水平視野120度，垂直75度。圖像幀率在640x400分辨率可以達到200HZ，在1280x800分辨率下最高達到50Hz。1KHZ的IMU（IMU型號爲ICM-20602，性能和MPU 6050差不多）[3]數據頻率,具有硬件同步功能。相機基線爲12cm，估計深度範圍大約在0.1-10m，且自帶深度估計功能，輸出深度圖像爲640x400，25Hz。是做VIO的理想設備，最主要的是價格便宜。由於官網上的教程寫的比較簡略（可以說很簡略），尤其是針對ROS環境下的教程，對於我們這小白有些不友好，直接按照官網上的步驟根本無法實現相機數據讀取併發布到制定的topic上，因此做了一下筆記，備以後查閱, 同時把我自己寫的ROS節點分享到博客中，方便大家做參考。（我所使用的系統版本是ubuntu1604+ROS-Kinetic版本）
更新日誌：
——2020-2- 8 修復了深度數據的發佈 /indemind/depth/point_cloud
——2020-2-7 添加了camera_info 話題的發佈
——2020-2-5 在官方的基礎上修改發佈了ROS節點驅動，可成功讀取左右目圖像
1 相機驅動安裝
1.1 安裝驅動
首先在github上下載SDK包：
git clone https://github.com/INDEMIND/SDK-Linux.git
其次安裝相機需要的依賴包
a）安裝cmake
sudo apt-get install cmake
b）安裝google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
c）安裝BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
d）安裝SuiteSparse and CXSparse
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
1.2 測試demo運行
cd 到 SDK-Linux-master/demo 目錄下，創建一個名爲build的文件夾
cd demo
mkdir build
cd build
cmake ..
make
然後，cd 到 SDK-Linux-master/lib/1604 目錄下，修改 TestIndem 和 TestIndem.sh 運行權限
sudo chmod 777 TestIndem
sudo chmod 777 TestIndem.sh
運行測試代碼
sudo ./TestIndem.sh
這樣就可以看到效果了，如果顯示了以下效果，證明你已經成功安裝了驅動。
在啓動的時候相機靜止情況下，可以看到相機的內參等信息
這個demo自帶有一個SLAM庫，可運行該雙目範例，場地是在老家外面的公路上面，感覺相機當前提供的SDK中深度灰度的效果很不錯，但是位姿估計的還不夠魯棒，最終起點和終點沒有重合，旋轉的時候會有偏差。下面是測試效果：
indemind相機自帶SLAM demo測試
1.3 ROS驅動節點
官方提供的ROS節點的教程[1]位於此處，直接按照教程運行會出現較多的錯誤。這裏我就不按照官方的步驟進行操作了，我直接用我修改後的ROS節點進行操作說明（代碼鏈接）[2]
1）將github上的代碼下載下來，放置到你的ROS工作空間中，然後進行編譯，
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
catkin_make
2）編譯成功以後拷貝文件 libslam.so 、headset.yaml 和 libusbdriver.so （這三個文件在ROS包的lib目錄下面-- indemind_stereo/lib）到目錄 "~/catkin_ws/devel/lib/indemind_stereo" 下面 （目前我只想到了使用這種方法來添加文件過去，不知道能不能通過修改CMakeList.txt的方式自動安裝文件過去，如果哪位大大知道煩請指導一下）
3）進入超級用戶權限，啓動節點（必須要在超級用戶權限下面啓動ROS節點，相機必須插在USB3.0端口上）
sudo -s
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch indemind_stereo stereo.launch
這時候你可以看到RVIZ中顯示了左右目的圖像，用rostopic list 可以看到這個節點發布的topic， /indemind/image_left 和 /indemind/image_right 分別表示左右目的圖像， /indemind/imu 爲IMU的數據
1.4 補充
把ROS包的lib目錄下面的 plugin 文件夾 拷貝到目錄 "~/catkin_ws/devel/lib/indemind_stereo" 下面，然後重新啓動節點既可以看到輸出的深度圖。
參考鏈接：
[1] 官方教程 https://indemind-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/sdk/ros%20SDK%20anzhuang.html
[2] ROS 節點修改 https://gitee.com/cenruping/indemind_stereo.git
[3] SLAM硬件體驗-INDEMIND雙目IMU相機: https://zhuanlan.zhihu.com/p/69479261