大點雲文件顯示

通常我們顯示點雲文件都是使用的點雲庫自帶的pcl_viewer這個工具來顯示的，但是在實際中我們可能會遇到顯示比較大的點雲文件，比如超過2GB的點雲文件，這時候我們會發現使用pcl_viewer這個工具就會變得非常的卡，因此我們需要一些額外的工具來進行顯示點雲。

1、pcl_viewer

1.1 pcl_viewer 命令格式：

語法爲[2]：pcl_viewer <file_name 1…N> .pcd
選項是：
- bc r，g，b =背景顏色
- fc r，g，b =前景色
- ps X =點大小（1…64）
- opaque X =渲染點雲不透明度（0…1）
- ax n =啓用XYZ軸的屏幕顯示並將其縮放到n
- ax_pos X，Y，Z =如果啓用軸，則在空間中設置其X，Y，Z位置（默認爲0,0,0）
-cam（*）=使用給定的攝像機設置作爲初始視圖
-multiview 0/1 =啓用/禁用自動多視口渲染（默認禁用）
-normals 0 / X =禁用/啓用每個第X點的曲面法線顯示爲線（默認爲禁用）
-normals_scale X =將正常單位矢量大小調整爲X（默認值爲0.02）
-pc 0 / X =禁用/啓用每個X點的主曲率顯示爲線（默認禁用）
-pc_scale X =將主曲率向量大小調整爲X（默認值爲0.02）

1.2 pcl_viewer 窗口操作

加載顯示點雲以後我們可以，在 pcl_viewr 窗口中我們可以使用以下按鍵來調整視角、放大和縮小：

• r鍵 : 重現視角。如果讀入文件沒有在主窗口顯示，不妨按下鍵盤的r鍵一試。
• j鍵 ：截圖功能。
• g鍵 ：顯示/隱藏 座標軸。
• 鼠標：左鍵，使圖像繞自身旋轉; 滾輪, 按住滾輪不松，可移動圖像，滾動滾輪，可放大/縮小 圖像; 右鍵,“原地” 放大/縮小。
• -/+ ：-（減號）可縮小點; +(加號)，可放大點。
  

2、CloudViewer

軟件下載：CloudViewer 下載 （軟件大小 23.7 MB，目前僅支持 Windows 系統)。
Github下載

參考資料：
[1] https://segmentfault.com/a/1190000006685118
[2] https://blog.csdn.net/luthor_lee/article/details/89381729
[3] https://github.com/nightn/CloudViewer