原创 遞推最小二乘辨識平面雙機械臂Matlab代碼
本代碼是我的畢設裏面的一部分，首先是將SCARA機器人簡化成爲簡單的平面雙機械臂模型，對其進行動力學建模，由於SCARA機器人的特性，動力學方程中的重力項可以忽略，最後將動力學方程化簡成爲AX=B的形式，用遞推最小二乘的方法，對其中的慣性
2020-06-19 14:51:53
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原创 DSP28335與CH340使用心得
CH340是南京沁恆公司生產的USB轉串口芯片，能夠將TTL電平轉換爲USB的輸出。常見的USB轉換串口的芯片有PL2303，CH340等，CH340因性價比較好，良品率較PL2302好，所以應用的更爲廣泛。常見的電路圖有如下： 圖爲某
2018-09-01 02:00:31
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原创 DSP28335學習筆記——McBSP配置爲SPI
由於28335硬件外設上只有一個SPI接口，所以當SPI接口不夠用時，可以將McBSP配置爲SPI接口。 參考28335的數據手冊，當DSP爲主機時，配置McBSP爲SPI所用到的接線如下圖所示。 另外總結一些調試過程中的經驗。 1.傳
2018-09-01 02:00:30
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原创 Matlab Robitic Toolbox學習筆記Day1
今天第一天使用Matlab的機器人工具箱，做一個簡單的筆記，同時也旨在培養自己寫技術博客的好習慣，希望有一天我的博客閱讀量可以達到一個很高的水平。 言歸正傳，Robitic Toolbox是一個功能很強大的工具箱，是由澳大利亞的Peter
2018-09-01 02:00:17
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原创 Matlab Robitic Toolbox學習筆記Day2
1.對於之前已經建立好的SCARA機器人模型，進行動畫演示。9.10版本的工具箱中原來的drivebot函數替換爲teach函數，用來生成可修改關節變量q的演示圖。值得注意的是，在使用teach函數之前，必須在建立各個杆件的時候設置好關節
2018-09-01 02:00:09
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