今天第一天使用Matlab的機器人工具箱，做一個簡單的筆記，同時也旨在培養自己寫技術博客的好習慣，希望有一天我的博客閱讀量可以達到一個很高的水平。
言歸正傳，Robitic Toolbox是一個功能很強大的工具箱，是由澳大利亞的Peter Corke完成的，http://petercorke.com/wordpress/ 這個是toolbox 的官網，裏面可以下載到最新版本的Toolbox，目前最新的版本是9.10版本，2015年2月更新，具體的安裝過程爲：
1、下載該工具箱。
2、將壓縮包解壓到一個文件夾下面
3、打開MATLAB，在File菜單下選擇Set Path，打開如下對話框
4、單擊“Add With SubFolder”，選擇上面的工具箱
5、點擊“Save”，然後點擊“Close”。這樣就把工具箱的路徑添加到MATLAB的路徑中了，也就是工具箱安裝了。
我使用的版本是9.10版本，網上很多參考資料是之前版本的，所以很多函數已經不能使用，或有了新的函數，第一天熟悉這個工具箱，也沒有做一些很深入的操作，就簡單的記錄一下今天的收穫吧。
1.在命令行窗口中輸入 rtbdemo 彈出一個對話框，一共有General Robot Mobile三個分類的簡要說明，單擊各個按鈕可以彈出一些簡單的教學。
2.參考了一篇文獻，《基於MATLAB Robotics 工具箱的 SCARA機器人軌跡規劃與仿真 》，其中對工具箱有一些簡單的說明介紹，但是其中的一些函數好像並不能在新版本的工具箱中使用，例如drivebot函數，robot函數，具體什麼情況有待於進一步的研究。（DAY2更新 drivebot函數在新版本里爲teach，robot函數爲SerialLink）
3.這個工具箱的作者同時也寫了一本書，介紹了機器人學的很多知識以及對應的Matlab工具箱的使用，這本書也有中文翻譯的版本，叫做《機器人學、機器視覺與控制——MATLAB算法基礎》，可以作爲參考。
4.一個簡單的建立SCARA機器人模型的程序：
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);%定義連桿
L2 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L3 = Link('theta', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);
L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
bot = SerialLink([L1 L2 L3 L4]);%連接連桿
bot.display();%顯示D-H參數表
其中關於Link函數和SerialLink函數的說明可參考http://blog.sina.com.cn/s/blog_a16714bf0101hyn2.html