本代碼是我的畢設裏面的一部分，首先是將SCARA機器人簡化成爲簡單的平面雙機械臂模型，對其進行動力學建模，由於SCARA機器人的特性，動力學方程中的重力項可以忽略，最後將動力學方程化簡成爲AX=B的形式，用遞推最小二乘的方法，對其中的慣性參數進行辨識，將模型的慣性參數分爲六個未知量，在已知位置，速度，加速度和力矩的情況下，進行遞推就可以最終得到辨識的六個參數。
有關遞推最小二乘的原理，可以參考劉金琨老師的《系統辨識理論及MATLAB仿真》一書的第三章內容，書中詳盡的描述了最小二乘，加權最小二乘，遞推最小二乘等一系列基礎辨識方法的知識，並附有詳盡的代碼和註釋，很有參考價值。
遞推最小二乘的核心公式如下：
關鍵就是通過之前時刻的估計值，以及下一時刻的估計值，更新增益矩陣K和P陣，一步一步實現遞推。在調試的過程中，值得注意的一點是P和theta初值的選取，一共有兩種方法，如下所示：
在我的調試中發現，書中提供的代碼採用的是第二種方式，即任意假設的方式，儘管隨着遞推的進行，該初值對