4 我遇到的問題。
我在添加msg後，import始終沒法找到我的msg模塊，原因是因爲python_path中不包含你的msg的py文件。查看後發現，在～/your workspace/devel/lib/python2.7/dist-packages下的包中/msg下有對應的python文件及module。這說明不是建立msg的方法不對。
通過：
>>> import sys
>>> sys.path
可以查看當前的pycharm包含的python路徑。
經過覈查，確實不包含我的路徑。
最有效果的解決辦法是：增加.pth文件
在site-packages添加一個路徑文件，如mypkpath.pth，必須以.pth爲後綴，寫上你要加入的模塊文件所在的目錄名稱。
linux(ubuntu)
/usr/local/lib/python2.7/dist-packages
下建立一個.pth文件，並寫入你的包的絕對路徑即可。例如myROSpkg.pth---------文件中直接粘貼絕對路徑例如/home/<user name>/<your workspace>/devel/lib/python2.7/dict-packages
即可解決問題。
5 pycharm打開腳本報錯Gtk-Message: Failed to load module "canberra-gtk-module"
解決辦法：
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
6 pycharm的卸載
6.1 刪除安裝文件夾目錄
6.2 在home文件夾下有.Pycharm的隱藏配置目錄，也刪掉就可以了。
7 創建桌面快捷方式和命令行快捷方式
在tools----create command-line Launcher和create Desktop Entry
要注意創建的桌面快捷啓動，沒法自動加載ROS開發環境，需要對快捷方式文件修改
sudo gedit /usr/share/applications/jetbrains-pycharm.desktop
修改如下：
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=PyCharm Professional Edition
Icon=/home/<usr name >/software/pycharm-professional-2018.1.4/pycharm-2018.1.4/bin/pycharm.png
Exec="/home/<usr name >/software/pycharm-professional-2018.1.4/pycharm-2018.1.4/bin/pycharm.sh" %f
Comment=The Drive to Develop
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-pycharm
在Exec="/home/<usr name >/software/pycharm-professional-2018.1.4/pycharm-2018.1.4/bin/pycharm.sh" %f這行之前加上
bash -i -c，向這樣
Exec=bash -i -c "/home/<usr name >/software/pycharm-professional-2018.1.4/pycharm-2018.1.4/bin/pycharm.sh" %f
即可解決，無法自動加載ROS環境的問題。
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