一、costmap類型
global_costmap：全局代價地圖，用於全局路徑規劃。
locat_costmap：局部代價地圖，用於避障。
二、什麼是costmap
簡單來講，costmap就是一張代價地圖，地圖數據是一個unsigned chat數組，每一個點的值表示該點對應的實際座標的通行性，具體可參見http://wiki.ros.org/costmap_2d/。 costmap座標系的座標是整數，世界座標系的座標是雙浮點數，它們之間通過分辨率以及costmap左下角座標進行轉換。costmap對應的類爲costmap_2d::Costmap2D。
三、什麼是costmap layer
ros利用插件機制實現了分層的costmap，每一層保存一張由該層對應的數據源生成的costmap，由各自的數據源實時更新，最後，各層的數據上下疊加在一起，就生成了最終的costmap。每一層的costmap爲Costmap2D類型，最後疊加在一起的爲LayeredCostmap類型，LayeredCostmap類裏包含一個Costmap2D類型的成員變量。
四、costmap相關類圖
五、costmap更新流程
1、實例化Costmap2DROS對象，在構造函數裏主要做以下三件事：
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創建LayeredCostmap類型的對象layered_costmap_，並初始化costmap起點座標和大小
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初始化costmap各層插件並加入到layered_costmap_裏
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啓動更新costmap的線程mapUpdateLoop
2、在Costmap2DROS::updateMap函數裏先獲取機器人位姿，然後調用layered_costmap_的updateMap函數更新各層的costmap
3、在LayeredCostmap::updateMap裏，做以下三件事
- 如果設置了rolling_window_爲true，更新costmap的初始點座標
- 依次調用各層插件的updateBounds函數，該函數會根據數據源數據先清空掉視野內已不存在的障礙物，然後再添加視野內新增的障礙物
- 依次調用各層插件的updateCosts函數，把每一層的costmap疊加成最終的costmap。
4、更新完成後，通過publisher_把costmap發送出去
六、添加新的傳感器數據生成costmap
可以仿照其他層重寫一個插件，主要修改updateBounds裏的代碼邏輯，實現障礙物的添加與清除，並在costmap_common.yaml、costmap_local.yaml、costmap_global.yaml配置文件裏修改相應的配置，使新加的插件層生效，具體怎麼添加，網上有教程，這裏不再贅述。