原创 10. 機器人正運動學---姿態描述之歐拉角

目錄 1. 引言 2. 歐拉角 2.1 一點點體會 2.2 歐拉角定義 2.3 剛體系歐拉角 2.4 RPY世界系歐拉角 2.5 有多少組歐拉角？ 2.6 歐拉角與旋轉矩陣之間的關係 2.6.1已知歐拉角求旋轉矩陣 2.6.2 已知旋轉矩

2020-04-22 14:02:11 5

原创 1. ROS集成開發環境配置

目錄 1. 引言 2. QtCreator配置ROS環境 3. Eclipse 3.1 安裝Eclipse 3.2 ROS環境配置 3.3 配置eclipse 3.3.1 主題與風格 3.3.2 代碼檢查與格式化 3.3.3 自動補全 參

2020-04-10 22:38:43 7

原创 1. SCARA機器人建模

目錄   1. 引言 2. 建模 3. 讓機器人動起來 4. 總結 1. 引言 SCARA機器人擁有四個自由度，三個旋轉自由度，一個平移自由度。在我的機器人學專欄中已經介紹完了機器人正運動學---連桿座標系與DH參數（後面簡稱參考博客）。

2020-03-09 19:29:36

原创 機器人正運動學---連桿座標系與DH參數

目錄   1. 引言 2. 連桿座標系 3 DH參數 3.1 DH參數的介紹 3.2 DH參數定義 3.2.1 連桿長度和扭角 3.2.2 連桿轉角和連桿偏距 4. 解決問題 5. 總結 1. 引言 前面的文章我們一直在介紹座標系以及它們

2020-03-06 20:52:22 225

原创 SimMechanics/Multibody入門

目錄   1. 引言 2. 介紹 3. 從單擺說起 3.1 創建模型 3.2 建立一個連桿 3.3 建立一個單擺 3.4 模型仿真 4. 總結 1. 引言 在機器人的平臺中，我比較常用的是ROS（C++），Robotic Toolbox（

2020-02-22 18:38:44 4

原创 機器人正運動學---齊次變換矩陣的三種解讀

目錄   1. 引言 2. 齊次變換矩陣的三種解讀 2.1 座標系表示 2.2 座標系變換 2.3 點的操作算子 3. 解決問題 3.1 齊次變換矩陣的逆 3.2 多重變換時的順序 4. 總結 1. 引言 上一篇文章我們講到了齊次變換矩陣

2020-02-22 18:38:44 5

原创 機器人正運動學---齊次變換矩陣

目錄   1. 引言 2. 齊次座標系變換 2.1 座標系之間的位姿關係 2.2 齊次變換矩陣 2.3 齊次變換矩陣的逆 4. 總結 1. 引言 前面的文章中我們分別討論了座標系及其平移，旋轉兩種變換。但是到目前爲止我們一直都在分開討論平

2020-02-22 18:38:44 1

原创 機器人正運動學---座標系及其變換

目錄   1. 引言 2. 位姿的描述（位置與姿態） 2.1 平移的描述（位置） 2.2 旋轉的描述（姿態） 3. 總結 1. 引言 個人認爲機器人運動學是整個機器人學的核心內容。仍然以前面的SCARA機器人爲例，如下圖所示，假設笛卡爾座

2019-10-26 01:57:31 5

原创 自由度

目錄   1. 自由度的定義 2. 自由度的計算 2.1 剛體的自由度 2.2 運動副 2.3 自由度算例 2.4 自由度計算公式 3. 總結 1. 自由度的定義 自由度在很多領域中會出現，對於機器人而言，我們這裏談的也就是機構的自由度。

2019-09-16 00:43:51 1

原创 智能家居補充

1. 前言 之前寫過一些關於智能家居的博客，疏於管理，因此很多的評論沒有進行回覆，實在抱歉。之前因爲一些變故這個項目終止了，最後筆者也沒有投身到智能家居相關行業，所以之前完成的內容一直擱置了。 現在回頭看一看實在是覺得當時也沒有做出什麼結

2019-09-05 00:39:33

原创 機器人簡介

1. 前言 都說機器人學是一門跨學科的學問，這句話說得一點不錯。搞機械的設計了機器人的結構；搞機電的設計了電機、液壓等各種各樣的驅動裝置；搞硬件的設計了機器人的集成電路板；搞物理的分析受力；搞化學的研究材料；搞系統的提供硬件抽象，搞軟件的

2019-09-05 00:39:33 1

原创 智能家居框架（第3篇）

這篇文章主要介紹我目前在做的智能家居項目的整體框架，如需要用到的工具等。 工具與簡介 我使用的主要開發環境是VS2010和Microsoft Expression Blend4。前者大家都知道是用來程序編寫的。而後者則主要用於WPF的界面

2018-09-02 00:48:42

原创 C語言_函數指針

1.指針       指針是C語言的精髓，熟練的操作指針可以讓我們更容易實現所需要的功能。函數指針是指針中比較特殊的。因此         這裏做如下總結，如有紕漏還望各位大俠指正。 2.函數指針的定義   1）. 原始定義     

2018-09-02 00:48:40

原创 智能家居GUI設計 ---- 啓動界面設計（第4篇）

一般一個軟件運行之前都會有一個閃屏界面，稱之爲SplashScreen。下面介紹製作啓動界面的方法。 1.SplashScreen類 WPF中提供了SplashScreen這樣一個類，可以用於製作啓動界面。這種方法似乎只能顯示一張圖片，具

2018-09-02 00:48:40

原创 WPF與託管C++ ——智能家居GUI框架實現（第1篇）

1.問題來源 以前自己做的項目一般是面向工業現場的，所以對產品本身外觀並無特別的要求。不過近期做一個智能家居的項目，這個面對的是消費羣體，自然對GUI等的美觀有很明確的要求。我們購置的硬件提供的一般是VC++的API。這樣問題就出現了，用

2018-09-02 00:48:39 1