1. 前言
都說機器人學是一門跨學科的學問，這句話說得一點不錯。搞機械的設計了機器人的結構；搞機電的設計了電機、液壓等各種各樣的驅動裝置；搞硬件的設計了機器人的集成電路板；搞物理的分析受力；搞化學的研究材料；搞系統的提供硬件抽象，搞軟件的提供軟件平臺；搞控制的讓機器人動起來；搞算法的讓機器人動的更靈活、更智能......
一直很熱愛機器人這個行業，前前後後接觸了也有幾年的時間了，總是希望能寫點什麼來總結一下，因此希望在接下來一段時間能寫一些機器人方面的文章。一是爲了總結一下之前所學的知識，二是和大家分享一下自己的心得。
在學習的過程中我一直都會有一種執念，那就是通過最簡單而直觀的思考去理解那些晦澀的公式和推導過程，因此，我會用盡量平實的語言來表達自己的想法。
2. 什麼是機器人
很難爲機器人下一個準確的定義。但是相信每個人心中都有自己對機器人的定義和理解。定義什麼是機器人很難但是理解什麼是機器人卻很容易。在筆者看來具備一定程度的自主性的機器都可以認爲是機器人。
3. 爲什麼要有機器人
這個問題就更見仁見智了，一方面機器人提高了我們的生產效率，這句話很官方。不過我相信大部分從事機器人行業的夥伴可能都和筆者一樣對機器人擁有一份說不出的熱愛，就像造物主創造了我們，而我們也想成爲機器人的造物主。
4. 機器人分類
機器人分類方法真的有非常多，可以根據拓撲結構（其實就是連桿之間的連接關係）分，比如並聯（四旋翼就是並聯結構的一種），串聯；也可以按照用途分，比如工業機器人，服務機器人，安防機器人等。這裏主要從結構和用途的角度對機器人進行分類。下面的圖展示了不同種類的機器人。其實根據具體的機構還可以繼續往下細分。可見機器人種類十分的繁雜。
5. 機器人研究領域
因爲筆者的工作不涉及硬件，因此這裏只從機器人學的角度介紹機器人的相關研究方向和技術。下圖列出了機器人學的理論框架。
由於知識面所限，以上列出的可能並不全面，但是即便如此我們也能感受到機器人學理論體系其實十分龐雜。這裏還沒有列出機器人幾何學，機器視覺方面的內容。大部分機器人的從業者在公司中通常都是研究某一個分支。
接下來將針對機器人學的一些理論進行闡述和實踐。機器人的相關實踐將以ROS和MATLAB爲依託。
6. 聲明
因個人能力有限，所介紹的內容難免存在疏漏和錯誤，歡迎指正，歡迎討論。