原创 12. 機器人正運動學---姿態描述之軸角（旋轉向量）

目錄   1. 引言 2. 軸角/旋轉向量 3. 羅德里格斯公式 4. 軸角轉旋轉矩陣 5. 旋轉矩陣轉軸角 6. 軸角與旋轉矩陣轉換的C++實現 7. 總結 1. 引言 上一篇文章主要介紹了四元數與旋轉矩陣之間的轉換，這篇文章介紹旋轉矩

2020-06-16 11:29:46 8

原创 1. SimMechanics/Multibody入門

目錄   1. 引言 2. 介紹 3. 從單擺說起 3.1 創建模型 3.2 建立一個連桿 3.3 建立一個單擺 3.4 模型仿真 4. 總結 1. 引言 在機器人的平臺中，我比較常用的是ROS（C++），Robotic Toolbox（

2020-06-13 20:46:24 13

原创 3. 機器人正運動學---座標系及其變換

目錄   1. 引言 2. 位姿的描述（位置與姿態） 2.1 平移的描述（位置） 2.2 旋轉的描述（姿態） 3. 總結 1. 引言 個人認爲機器人運動學是整個機器人學的核心內容。仍然以前面的SCARA機器人爲例，如下圖所示，假設笛卡爾座

2020-06-13 20:46:24 6

原创 9. 機器人正運動學---修改DH參數

目錄   1. 引言 2. 修改DH參數 3. 標準DH座標系與修改DH座標系的對比 4. 總結 1. 引言 在7. 機器人正運動學---連桿座標系與DH參數（後面簡稱參考文章）中我們介紹了DH座標系，其實建立機器人座標系的方式不只一種。

2020-06-13 20:46:24 3

原创 1. 機器人簡介

目錄   1. 前言 2. 什麼是機器人 3. 爲什麼要有機器人 4. 機器人分類 5. 機器人研究領域 6. 聲明 1. 前言 都說機器人學是一門跨學科的學問，這句話說得一點不錯。搞機械的設計了機器人的結構；搞機電的設計了電機、液壓等各

2020-06-13 20:46:24

原创 2. 自由度

目錄   1. 自由度的定義 2. 自由度的計算 2.1 剛體的自由度 2.2 運動副 2.3 自由度算例 2.4 自由度計算公式 3. 總結 1. 自由度的定義 自由度在很多領域中會出現，對於機器人而言，我們這裏談的也就是機構的自由度。

2020-06-13 20:46:24 1

原创 1. Eclipse配置ROS開發環境

目錄 1. 引言 2. QtCreator配置ROS環境 3. Eclipse 3.1 安裝Eclipse 3.2 ROS環境配置 3.3 配置eclipse 3.3.1 主題與風格 3.3.2 代碼檢查與格式化 3.3.3 自動補全 參

2020-06-13 20:46:24

原创 8. 機器人正運動學---DH座標系建立技巧

目錄   1. 引言 2. 建立DH座標系的技巧 2.1 理清關節和連桿 2.2 畫 z 軸 2.3 確定 x 軸 2.3.1 x軸方向 2.3.2 x軸起始點（座標系原點） 2.4 小結 3. 總結 1. 引言 關於DH參數上一篇文章介

2020-06-13 20:46:24 3

原创 4. 機器人正運動學---理解變換矩陣

目錄 1. 引言 2. 旋轉矩陣的幾個性質 2.1 旋轉矩陣是座標軸的投影 2.2 旋轉矩陣是正交矩陣 2.3 旋轉矩陣的每一列都是單位向量 3. 舉例 4. 總結 1. 引言 在上一篇文章中我們介紹了座標系及其變換關係，但是我們過分依賴

2020-06-13 20:46:24

原创 5. 機器人正運動學---齊次變換矩陣

目錄   1. 引言 2. 齊次座標系變換 2.1 座標系之間的位姿關係 2.2 齊次變換矩陣 2.3 齊次變換矩陣的逆 4. 總結 1. 引言 前面的文章中我們分別討論了座標系及其平移，旋轉兩種變換。但是到目前爲止我們一直都在分開討論平

2020-06-13 20:46:14

原创 6. 機器人正運動學---齊次變換矩陣的三種解讀

目錄   1. 引言 2. 齊次變換矩陣的三種解讀 2.1 座標系表示 2.2 座標系變換 2.3 點的操作算子 3. 解決問題 3.1 齊次變換矩陣的逆 3.2 多重變換時的順序 4. 總結 1. 引言 上一篇文章我們講到了齊次變換矩陣

2020-06-13 20:46:14

原创 11. 機器人正運動學---姿態描述之四元數

目錄   1. 引言 2. 四元數轉旋轉矩陣 3. 已知旋轉矩陣求四元數 3.1 先求w 3.2 先求x 3.3 先求y 3.4 先求z 4. 四元數與旋轉矩陣轉換的C++實現 4. 總結 1. 引言 上一篇文章我們主要介紹了歐拉角與旋轉

2020-06-13 20:46:14

原创 7. 機器人正運動學---連桿座標系與DH參數

目錄   1. 引言 2. 連桿座標系 3 DH參數 3.1 DH參數的介紹 3.2 DH參數定義 3.2.1 連桿長度和扭角 3.2.2 連桿轉角和連桿偏距 4. 解決問題 5. 總結 1. 引言 前面的文章我們一直在介紹座標系以及它們

2020-06-13 20:46:14

原创 rviz黑窗口，無法打開配置文件問題

目錄   1. 問題描述 2. 解決過程 2.1 解決問題2 2.2 解決問題1 3. 總結 1. 問題描述 最近碰到了兩個很奇怪的問題： ROS打開rviz後只顯示一個小的黑色窗口，似乎是沒有正常加載配置文件，即使手動加載配置文件控制檯

2020-05-15 23:20:08 2

原创 2. SimMechanics/Multibody模型驅動與信號測量

目錄   1. 引言 2 信號測量 3. 關節驅動 4. 總結 1. 引言 上一篇文章我們介紹了單擺模型的建立以及其在重力場中的運動。有兩個比較關鍵的問題沒有提到，那就是如何測量模型的輸出以及如何驅動模型運動。這篇文章即圍繞這兩個問題展開

2020-05-15 23:20:08 1