原创 VINS-Mono之後端非線性優化 (目標函數中視覺殘差和IMU殘差，及其對狀態量的雅克比矩陣、協方差遞推方程的推導)
文章目錄1. 前言2. 非線性最小二乘2.1 Guass-Newton 和 Levenberg-Marquardt2.2 魯棒核函數下狀態量增量方程的構建3. 局部Bundle Adjustment代價函數的構建4. IMU測量殘
2020-06-15 13:29:23
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原创 WGAN (Ｗasserstein GAN)
Paper: https://arxiv.org/abs/1701.07875 Github: https://github.com/eriklindernoren/PyTorch-GAN https://github.com/m
2020-06-15 13:29:23
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原创 VSLAM之邊緣化 Marginalization 和 FEJ (First Estimated Jocobian)
文章目錄1. 前言2. 舒爾補 (Schur complement) 實現邊緣化 (Marginalization)2.1 舒爾補操作及矩陣快速求逆2.2 多元高斯分佈下的舒爾補分解：邊際分佈 (marginal distribu
2020-06-15 13:29:12
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原创 Ubuntu16.04下安裝AutoWare
平臺： Ubuntu-16.04 ROS-Kinetic 安裝依賴： sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-
2020-06-15 13:29:12
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原创 C++11 之emplace_back 與 push_back的區別
C++ 開發中我們會經常用到插入操作對STL的各種容器進行操作，比如vector，map，set等。在引入右值引用，移動構造函數，移動賦值運算符之前，通常使用push_back()向容器中加入一個右值元素（臨時對象）時，首先會調用
2020-06-15 13:29:12
原创 C++11多線程併發中的std::thread、std::mutex和std::future
C++11 新標準中引入了五個頭文件來支持多線程編程：<atomic>,<thread>,<mutex>,<condition_variable> 和 <future> <atomic>: 該文件主要申明瞭倆個類，std::ato
2020-06-15 13:29:12
原创 二叉搜索樹、平衡二叉搜索樹和紅黑樹
文章目錄一. 二叉搜索樹（Binary Sort Tree）二. 二叉平衡搜索樹（AVL）三. 紅黑樹 一. 二叉搜索樹（Binary Sort Tree） 二叉搜索樹，又稱爲二叉排序樹（二叉查找樹），它或許是一棵空樹，或許是具有
2020-06-15 13:29:02
原创 VINS-Mono之IMU預積分，預積分誤差、協方差及誤差對狀態量雅克比矩陣的遞推方程的推導
文章目錄1. 前言2. IMU模型3. 基於世界座標系下的IMU運動模型3.1 連續形式下的IMU運動模型3.2 離散形式下的IMU運動模型3.2.1 歐拉法離散形式3.2.2 中值法離散形式4.IMU預積分 (基於第K幀IMU
2020-02-21 13:21:46
原创 VINS-Mono之外參標定和視覺IMU聯合初始化
文章目錄1.前言2. 外參標定 (利用旋轉約束估計外參數旋轉qcb)q^{b}_{c})qcb)3. 視覺IMU聯合初始化3.1 陀螺儀偏置的估計 (利用旋轉約束估計bwb_{w}bw)3.2 速度、重力和尺度初始化 (利用預
2020-02-21 13:21:45
原创 解方程AX=b與矩陣分解：奇異值分解（SVD分解） 特徵值分解 QR分解 三角分解 LLT分解
文章目錄1. 前言2. LU三角分解3. Cholesky分解 — LDLT分解4. Cholesky分解 — LLT分解5. QR分解6. 奇異值分解7. 特徵值分解 1. 前言 本博客主要介紹在SLAM問題中常常出現的一些線性
2020-02-21 13:21:34
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原创 VINS-Mono之邊緣化 Marginalization 和 FEJ (First Estimated Jocobian)
文章目錄1. 前言2. 舒爾補 (Schur complement) 的應用：邊界概率，條件概率 1. 前言 本博客主要介紹了VINS-Mono中邊緣化的相關知識，由於VINS-Mono中只是提及了邊緣化的策略並沒有提及邊緣化信息
2020-02-21 13:21:34
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原创 平衡二叉搜索樹和紅黑樹
原文鏈接：https://blog.csdn.net/tanrui519521/article/details/80935348 一. 二叉搜索樹（Binary Sort Tree） 二
2019-09-04 19:08:11
原创 容器(vector)、數組、new創建的動態數組，哪個執行效率更高些？
原文鏈接：https://www.cnblogs.com/chhuach2005/p/3627011.html 一.理論分析 1.1堆和棧的區別 棧區（stack）— 由編譯器自動分配
2019-09-04 19:08:11
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原创 C++11多線程併發中的std::thread和std::mutex
C++11 新標準中引入了五個頭文件來支持多線程編程：<atomic>,<thread>,<mutex>,<condition_variable> 和 <future> <atomic>: 該文件主要申明瞭倆個類，std::ato
2019-09-02 18:57:11
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