平臺：
Ubuntu-16.04
ROS-Kinetic
安裝依賴：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-nmea-navsat-driver ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-jsk-visualization ros-kinetic-grid-map ros-kinetic-gps-common
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-novatel-span-driver
sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev libglew-dev
sudo apt-get install libarmadillo-dev
代碼下載編譯
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules
cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
./catkin_make_release
運行demo：
建立目錄“.autoware”來保存demo數據
>>> mkdir .autoware
下載demo數據：
1.下載生成demo launch文件的腳本
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
2. 下載Map/calibration/path 數據 (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
3. 下載rosbag 數據:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
解壓：
~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz
生成launch文件
~/.autoware$ sh my_launch.sh
運行命令後會生成以下文件：
my_launch/ my_map.launch # Load PointClouds and vector maps
my_sensing.launch # Load device drivers
my_localization.launch # Localozation
my_detection.launch # Object detection
my_mission_planning.launch # Path planning
my_motion_planning.launch # Path following
運行runtime manager
$ cd autoware/ros
$ ./run
會出現兩個分離的終端窗口。一個是[roscore]，另一個是[runtime_manager], 如下圖所示。Runtime Manager啓動前要輸入管理員密碼，輸入密碼後即可以啓動。
運行rosbag
在Runtime Manager的simulation界面中，導入”sample_moriyama_150324.bag”，然後點擊pause按鈕。
啓動RViz
點擊RViz按鈕啓動Rviz可視化工具。啓動後選擇[file]-[open config]，在[choose a file to open]對話框中，選擇以下文件，然後點擊[open]。
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”
加載點雲圖和向量圖
在[quick start]界面，加載my_map.launch，並且點擊[map]按鈕。
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”
定位
在[quick start]界面，加載my_localization.launch，並且點擊[localization]按鈕。
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”
在[simulation]界面，點擊[pause]按鈕來重新運行rosbag。
在Rviz中的 [Display]窗口， [Global Options]-[Fixed Frame] , 設置爲 “world”.
在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口, 選擇“base_link” 並且設置[Type]爲“TopDownOrtho”。點擊 [Zero] 按鈕. (可以初始化追蹤汽車的位置)。
當simulation界面的進度條到達23%左右（110/479sec），演示應該趨向於穩定了。
任務規劃
在[quick start]界面，加載my_mission_planning.launch，並且點擊[mission planning]按鈕。
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”
運動規劃
在[quick start]界面，加載my_motion_planning.launch，並且點擊[motion planning]按鈕。
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”
出現問題：
Console logs the error messages.
ResourceNotFound: ndt_localize
source_path_to_packages=source_path_to_packages)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py", line 197, in _find_executable
full_path = _get_executable_path(rp.get_path(args[0]), path)
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/rospack.py", line 203, in get_path
raise ResourceNotFound(name, ros_paths=self._ros_paths)
ResourceNotFound: ndt_localizer
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/castleguard/Autoware/ros/src
ROS path [2]=/home/castleguard/projects/gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation/catkin_ws/src
ROS path [3]=/opt/ros/kinetic/share
分析原因：
在release 1.7中包的名稱改了但是demo launch文件沒有及時更新。
解決辦法：
將demo_launch文件夾中的ndt_localizer修改爲lidar_localizer,然後把<arg name="use_openmp" value="$(arg use_openmp)" />註釋掉。
正常運行結果：
