原创 說透互補濾波(1) - 線性互補濾波器從原理到實現
爲什麼開源代碼看不懂？ 說起互補濾波，之前非常的流行，在那個算力不夠的年代，這種短小精幹的融合算法，風靡一時。 原理也非常簡單： 我有兩路信號，一個帶有高頻噪聲，一個帶有低頻噪聲，所以我把他們的噪聲分別濾除，然後合併，就得到了沒有
2020-06-30 04:51:57
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原创 [飛控]如何學習無人機-入門篇
學什麼 我把無人機分成3個大模塊 操作 目的：組裝無人機，享受駕駛無人機的樂趣。 抱歉我給不了太多建議，因爲我從沒有以此爲目進行過學習，但是我知道這一部分的知識關鍵詞是【航模】，有非常多的【航模】發燒友可以給你更專業的意見。 知識
2019-09-05 06:50:20
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原创 [飛控]姿態誤差(一)-歐拉角做差
在設計控制器之前，有個重要的問題要解決，就是如何計算期望姿態的誤差？因爲大部分控制器都需要你告訴我這個誤差，然後纔可以去調整，去減小這個誤差直到沒有誤差。 求誤差可太簡單了，不就是個減法嗎？ 看起來很有道理，但是騙騙小孩子可以，騙我
2018-11-14 02:08:39
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原创 [飛控]聊點姿態(二)-座標系旋轉
我們在飛控學習過程中聽到太多次A座標系轉B座標系了，那麼什麼是座標系旋轉呢？ 假設向量 OA在 OXY 座標系下的座標爲（x,y）, 然後座標系從 OXY 繞 Z 軸正方向逆時針旋轉 θ 角，變爲座標系 OX’Y’。 向量 OA在 OX’
2018-11-04 02:22:40
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原创 [飛控]從零開始建模(四)-一個簡單的模型
使用MATLAB搭建模型 通過之前的三篇文章從零開始建模(一)-牛頓歐拉方程從零開始建模(二)-姿態更新從零開始建模(三)-控制分配淺析 我們已經對建模的過程有了一定的瞭解，相信小夥伴們都已經躍躍欲試了，那就讓我們開始吧。 我們來簡單的實
2018-10-27 02:09:55
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原创 [飛控]從零開始建模(三)-控制分配淺析
根據之前的文章，我們的模型其實已經完成了，模型的輸入是四個電機的轉速，輸出是我們需要的狀態(位置，速度，加速度，角加速度，角速度，角度)，所以接下來我們希望模型能動起來，就需要建立控制器幫助我們使電機轉動。 0.如何得到電機轉速 我們知道
2018-10-27 02:09:54
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原创 [飛控]聊點姿態(一)-姿態的本質
新手朋友們最頭痛的問題之一就是姿態，翻開書本全是非常複雜的數學過程，完全不理解，今天我們聊點輕鬆的，可能會幫助你對姿態有一些新的認識。 0.爲什麼需要姿態 我們先忘掉固有的姿態概念，先把在空間中擺放飛行器的狀態叫做「姿勢」。 我們高中以前
2018-10-27 02:09:54
原创 [飛控]姿態控制-sqrt_controller(開方控制器) lean_angles_to_accel
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2018-09-03 09:06:13
原创 [折騰日記]PX4編譯環境各種解決方案(ubuntu)
這篇博客可以解決 PX4編譯環境的安裝 強烈建議使用Ubuntu16.04的64位版本！ 方法1：官方腳本 如果你是新裝的Ubuntu還沒有裝軟件。那麼用官方腳本可以直接安裝。 官方提供了4個腳本 The scripts are:
2018-09-03 09:06:12
原创 [Python]公式轉圖片程序的反爬蟲改進
上一篇我們已經按照思路實現了基礎功能，實現公式和圖片的自動轉換。 但是大家在使用的時候會發現，跑着跑着 就斷掉了！報錯了啊！丟失連接之類的。倖幸苦苦的抓了半天又得從頭來，心累啊！這就是網站的反爬蟲在起作用了，一個IP訪問次數過於頻繁就先將
2018-09-03 09:06:11
原创 [思考]你的程序到底有多大？承認自己的缺點是進步的第一步
這是一個研究生期間印象比較深的事件,老師讓我給程序裏多加一個功能，我改好之後給單片機下載程序，這時候顯示文件大小超出範圍，超出部分已被自動截取。 我看了一下編譯生成的Hex文件 47KB 然後打開說明書，找到單片機的型號STC15F2
2018-09-03 09:06:11