原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——初始化1：視覺SFM詳解 processImage（）+initialStructure（）
Estimator類 目錄 processImage()函數 initialStructure()初始化函數 SFM初始化 relativePose()函數 getCorresponding()函數返回兩幀匹配特徵點3D座標 solve
2020-07-02 14:32:24
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原创 多傳感器融合定位2（封裝KF和EKF）
有了上一節分別對激光雷達做KF、對毫米波雷達做EKF兩種流程之後，我們合併KF和EKF的跟蹤算法的代碼，將他們封裝在一個名爲KalmanFilter的類中，方便後續調用。下面做一個多傳感器融合定位實驗，採集到的數據爲兩種交替出現的
2020-07-02 14:32:13
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原创 Endnote連接Word自動插入畢業論文參考文獻
目錄 一、Wod中自動插入參考文獻 1、在百度學術中導出endnote格式 2、導入到word中 二、調整格式 1、下載GB/T 7714 2、調整 一、Wod中自動插入參考文獻 1、在百度學術中導出endnote格式 找到後點擊“引用”
2020-07-02 14:32:13
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原创 《wiki官網教程》2 編寫簡單的服務器service和客戶端 client(C++)
服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點發送請求（request） 並獲得一個響應（response）。 之前講的是兩個節點如果要通信需要經過話題topic，一個節點需要訂閱話題並sub消息，另一個節點訂閱
2020-07-02 14:32:13
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原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——基於滑動窗口的緊耦合後端非線性優化 optimization()+滑動窗slideWindow()
上一篇文章是基於滑動窗的緊耦合後端非線性優化的理論部分，主要分爲以下部分： VIO殘差函數構建 視覺約束：視覺重投影誤差residual、殘差對狀態量的Jacobian、協方差 IMU約束：residual、Jacobian、Covar
2020-07-02 14:32:13
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原创 C++知識點目錄（都有答案）
LZ發現每天吸收的知識很多了，可是C++知識點還只是零散的，所以非常需要這樣一個思維導圖來給自己一個C++學習的宏觀框架。希望以後可以不斷補充各板塊內容 目錄 C++ Tips 關鍵字：const、static、explcit、overr
2020-07-02 14:32:02
原创 進程和線程主要區別與定義
抽象理解 直接上圖，CPU是工廠、電力資源是cpu 時間片、進程是車間、線程是車間工人。 操作系統的資源分配與調度邏輯 以多進程形式，允許多個任務同時運行； 以多線程形式，允許單個任務分成不同的部分運行； 提供協調機制，一方面
2020-07-02 14:32:02
原创 粒子濾波定位
理論知識 除了線性狀態估計的KF和非線性狀態估計的EKF，還有一種可以解決非線性、非高斯問題的粒子濾波算法，粒子濾波主要基於蒙特卡洛方法，使用粒子集來表示概率。 粒子濾波主要分爲四部分：初始化、預測、粒子權重更新、重採樣，之後在重
2020-07-02 14:32:00
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原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——IMU預積分的殘差、Jacobian和協方差 processIMU（）+intergrationBase類+imu_factor.h
前言： 對第k幀和第k+1幀之間所有的IMU進行積分，可得到第K+1幀的PVQ（位置、速度、旋轉），作爲視覺估計的初始值。 每次qwbt優化更新後，都要重新進行積分，運算量較大。將積分模型轉爲預積分模型： PVQ積分公式中的積分項變爲相對
2020-07-02 14:32:00
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原创 VINS-Mono 理論詳細解讀——緊耦合後端非線性優化 IMU+視覺的殘差residual、Jacobian、協方差、基於舒爾補的邊緣化
本講是VINS最核心部分了，前面經歷了 1）視覺跟蹤feature_tracker、IMU預積分integrationBase類； 2）初始化中SFM純視覺估計滑動窗中所有幀的位姿和3D路標點深度、SFM與IMU預積分松耦合對齊求解初始
2020-07-02 14:31:59
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原创 Ubuntu18.04配置VS Code+CMake的C++開發環境
2020-06-14 首先，介紹自己電腦：Ubuntu18.04、VS Code 1.46版 本文目的：爲VS Code配置好C++ 開發環境，以及VS Code +CMake的配置 對於C++ 工程，有四個必要的json配置文件
2020-07-02 14:31:58
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原创 VS Code創建、調試ROS項目
前言： 在vs code下配置ROS項目開發的環境 包括catkin創建編譯工作空間，創建ROS項目，調試ROS節點 一、創建工作空間 首先創建一個cMake工作空間，用到了catkin_make其實就是 cmake … make
2020-07-02 14:31:58
原创 從頭到尾配置最好用的Ubuntu18.04
一、重裝Ubuntu系統 ubuntu18.04鏡像 直接上圖 接下來到了分區界面 我的120G固態硬盤模板爲：選擇點擊“+ - Change”中的“+”： /boot：主分區，300M /：主分區，20G swap:
2020-06-13 18:02:00
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原创 多傳感器融合定位1（激光雷達+毫米波雷達）
前言 LZ最近在看Udacity的無人駕駛課程，該課程主要分爲三部分，第一部分的課程主要使用Python實現的車道線識別、車牌識別等計算機視覺項目。由於我對定位、建圖等方面有些知識儲備，所以先從第二部分課程開始。 本節將用最簡潔的
2020-03-30 02:27:53
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原创 一文掌握百度Apollo Udacity自動駕駛課程筆記
LZ第一次使用幕布完成了對Apollo課程的課後筆記，歡迎大家觀看。 自動駕駛的六大模塊：高精地圖、定位、感知、預測、規劃、控制，本次課程都有涉及。畢竟是入門課程，作爲了解自動駕駛機制是很不錯的課程。LZ今天用一天時間，從早晨起牀開始2倍
2020-03-19 08:55:01
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