《wiki官網教程》2 編寫簡單的服務器service和客戶端 client(C++)

服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點發送請求（request） 並獲得一個響應（response）。
之前講的是兩個節點如果要通信需要經過話題topic，一個節點需要訂閱話題並sub消息，另一個節點訂閱話題併發布pub消息。

使用方式：
rosservice list 輸出可用服務的信息
rosservice call 調用帶參數的服務
rosservice type 輸出服務類型
rosservice find 依據類型尋找服務find services by service type
rosservice uri 輸出服務的ROSRPC uri

一、消息和服務介紹

消息(msg): msg文件就是一個描述ROS中所使用消息類型的簡單文本。它們會被用來生成不同語言的源代碼。

服務(srv): 一個srv文件描述一項服務。它包含兩個部分：請求和響應。

1、創建msg

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

查看package.xml, 確保它包含一下兩條語句:

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeLists.txt

## 依賴項,文件可以轉爲C++
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

## 添加msg、srv文件
add_message_files(FILES Num.msg)
add_service_files( FILES AddTwoInts.srv)

## 生成消息和服務
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## 設置運行依賴項
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp rospy std_msgs)

使用rosmsg

$ rosmsg show Num

2、創建srv

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

CMakeLists.txt

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

使用rossrv

$ rossrv show AddTwoInts

結果：

[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

3、都需要的步驟

CMakeLists.txt

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

編譯

# In your catkin workspace
$ cd ../..
$ catkin_make
$ cd -

二、創建服務器和客戶端

ROS.wiki

創建一個簡單的service節點(“add_two_ints_server”)，該節點將接收到兩個整形數字，並返回它們的和。
請確保已經按照第一步AddTwoInts.srv教程的步驟創建了本教程所需要的srv

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

在beginner_tutorials包中創建src/add_two_ints_server.cpp文件

touch add_two_ints_server.cpp

並複製粘貼下面的代碼：

服務器server節點

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

// 兩個int求和，int值從request獲取，返回數據裝入response中
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由編譯系統自動根據我們先前創建的srv文件生成的對應該srv文件的頭文件。
客戶端Client節點
在beginner_tutorials包中創建src/add_two_ints_client.cpp文件

touch add_two_ints_clients.cpp

並複製粘貼下面的代碼：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
// 爲服務service創建一個客戶client，ros::ServiceClient 對象待會用來調用service。 
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
// 實例化service，給其request成員賦值
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
// 調用service
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

CMakeLists.txt
最後添加如下代碼：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

編譯

cd ~/catkin_ws
catkin_make

roscore之後，在兩個終端分別輸入如下指令。