原创 激光SLAM系列之啓程
現在開始陸續更新最近在ROS下利用激光雷達進行SLAM建圖，並用ROS提供的move_base和amcl等包進行導航的研究。 主要是對SLAM和導航的源代碼的剖析，以及一些平時調試的心得和案例。 ^ ^
2020-06-30 04:05:53
原创 激光SLAM導航系列(二)SLAM與導航系統框架
激光SLAM系統框架 在激光SLAM系統中，Gmapping獲取掃描的激光雷達信息以及里程計數據可動態的生成2D柵格地圖。導航包則利用這個柵格地圖，里程計數據和激光雷達數據做出適合的路徑規劃和定位，最後轉換爲機器人的速度指令。下圖
2020-06-30 04:05:53
原创 激光SLAM導航系列(一)SLAM與導航基本原理
激光SLAM基本原理 基本原理 關於機器人運動控制系統架構，在《ros by example》 chapter 7一章第二節中介紹了控制機器人的5個層次，從低到高依次是：motor controllers anddri
2020-06-30 04:05:52
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原创 什麼是大學精神
轉載自光明日報 http://epaper.gmw.cn/gmrb/html/2014-10/20/nw.D110000gmrb_20141020_4-07.htm首都師範大學文學院 陶東風 大學文化是普遍的，因
2020-06-30 04:05:51
原创 開始寫個紙牌遊戲（服務端&客戶端）
一直有這個想法好久，和同學打了幾年LOL，實在打厭煩了。但有時無聊又沒又什麼好玩的聯機遊戲，而且最近實在太忙，需要一些快餐式遊戲，就想到了平時常常在圖書館前玩的七王五二三，本想網上搜個這個遊戲直接來玩起，無奈搜了大半天也沒找到這個
2020-06-30 04:05:51
原创 windows下多線程通信方法
轉載自richerg85 http://blog.csdn.net/richerg85/article/details/7655840 多線程知識簡介 同一進程中可以包含多個線程，由於進程中的多個線程可以共享進程中的資源，所以使同一
2020-02-25 14:59:39
原创 Linux虛擬地址空間佈局
Linux虛擬地址空間佈局 在多任務操作系統中，每個進程都運行在屬於自己的內存沙盤中。這個沙盤就是虛擬地址空間(Virtual Address Space)，在32位模式下它是一個4GB的內存地址塊。在Linux系統中, 內核進
2020-02-25 14:59:39
原创 c++對象的內存佈局
以下均爲linux64位編譯器上實驗數據,指針大小爲8字節 1.空類 class N {}; N n; sizeof(n) //等於1 編譯器會安插一個char字節以保證其每個實例都有唯一的地址 2.無虛函數無繼承類 cla
2020-02-25 14:59:39
原创 在多線程中使用靜態方法是否有線程安全問題
在多線程中使用靜態方法是否有線程安全問題 類的成員分爲兩類，靜態成員（static member）和實例成員(instance member)。靜態成員屬於類，實例成員則屬於對象，即類的實例。 簡單討論一下在一個類中使用靜態字段
2020-02-25 14:59:39
原创 IO多路複用之epoll總結
轉載自http://www.cnblogs.com/Anker/archive/2013/08/17/3263780.html IO多路複用之epoll總結 1、基本知識 epoll是在2.6內核中提出的，是之前的sele
2020-02-25 14:59:39
原创 條件變量pthread_cond_signal、pthread_cond_wait
pthread_cond_signal函數的作用是發送一個信號給另外一個正在處於阻塞等待狀態的線程,使其脫離阻塞狀態,繼續執行.如果沒有線程處在阻塞等待狀態,pthread_cond_signal也會成功返回。 但使用pthread_
2020-02-25 14:59:39
原创 IP協議詳解
協議森林 我盡力 (IP協議詳解) 作者：Vamei 出處：http://www.cnblogs.com/vamei 歡迎轉載，也請保留這段聲明。謝謝！ 在粗略瞭解了IP接力和IP地址後，我們再反過來，看一看IP協議的具體細節和設
2020-02-25 14:59:39
原创 激光SLAM導航系列(五)局部路徑規劃
局部路徑規劃 局部路徑規劃簡介 機器人在獲得目的地信息後，首先經過全局路徑規劃規劃出一條大致可行的路線，然後調用局部路徑規劃器根據這條路線及costmap的信息規劃出機器人在局部時做出具體行動策略，ROS中主要是使用了D
2020-02-25 14:59:39
原创 激光SLAM導航系列(三)Costmap(代價地圖)（上）
Costmap(代價地圖)（上） Costmap是機器人收集傳感器信息建立和更新的二維或三維地圖，可以從下圖簡要了解。 上圖中，紅色部分代表costmap中的障礙物，藍色部分表示通過機器人內切圓半徑膨脹出的障礙，紅
2020-02-25 14:59:39
原创 激光SLAM導航系列(三)Costmap(代價地圖)（下）
costmap程序架構 接上一期，通過閱讀indigo版本的costmap源碼包，簡單整理了下costmap的程序架構。 在move_base剛啓動時就建立了兩個costmap，而這兩個costmap都加載了三個L
2020-02-25 14:59:39
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