原创 BOF算法+K-Means算法實現圖像檢索
最近看到數據挖掘中的K-Means算法，想到它經常和圖像分類中的BOF算法結合，恰好自己最近在做圖像檢索方面的研究，就試着實現了一下，代碼資源我會在文後附上鍊接 BOF（Bag of Features）算法實際上就是BOW（Bag o
2018-09-04 18:16:09
原创 PCL_用鼠標點擊點雲中任意點顯示該點的FPFH直方圖
#include <pcl/point_cloud.h> #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pc
2018-09-04 18:16:09
原创 windows下的PCL1.8.0編譯-boost安裝
Building Boost 1.61.0 with Visual Studio Download Boost 1.61.0下載並解壓(C:\boost_1_61_0)http://www.boost.org/users/histo
2018-09-04 18:16:09
原创 利用PCL處理Realsense點雲數據-使用VoxelGrid濾波器對點雲進行下采樣
在上一篇我們利用realsense_grabber採集了點雲數據，但是運行一下就會發現，直接使用的話根本達不到實時的要求，也就是個1HZ的刷新率，所以我們需要對它進行下采樣，減少點雲個數，從而提高處理速度。這裏我們使用的是VoxelGri
2018-09-04 18:16:09
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原创 利用PCL處理Realsense點雲數據-顯示點雲法線方向及出現問題的解決
在我們獲得點雲數據後，爲了能夠進行表面重建或者是進行物體的位姿確定，我們都需要確定物體表面的發現方向。 PCL中有現成的計算物體法線的類NormalEstimation，這個類做了以下3件事 1.得到p的最近鄰 2.計算p的表面法線n
2018-09-04 18:16:08
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原创 realsense彩色圖與深度圖對齊
其實realsense的彩色圖與深度圖對齊非常簡單，因爲當你開始採集彩色圖與深度圖流時，會自動產生一個對齊後的圖像流，一個是彩色對齊深度：color_aligned_to_depth，一個是深度對齊彩色：depth_alig
2018-09-04 18:16:08
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原创 使用RANSAC算法基於幾何模型分割圖像
RanSaC算法（隨機採樣一致）原本是用於數據處理的一種經典算法，其作用是在大量噪聲情況下，提取物體中特定的成分。下圖是對RanSaC算法效果的說明。圖中有一些點顯然是滿足某條直線的，另外有一團點是純噪聲。目的是在大量噪聲的情況下找到
2018-09-04 18:16:08
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原创 PCL_FPFH特徵提取及直方圖顯示
#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.
2018-09-04 18:16:08
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原创 利用realsense官方SDK進行rgb圖像和深度數據採集
#include <pxcsensemanager.h> #include <pxcsession.h> #include "util_render.h" #include <iostream> #incl
2018-09-04 18:16:07
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