realsense彩色圖與深度圖對齊

       其實realsense的彩色圖與深度圖對齊非常簡單，因爲當你開始採集彩色圖與深度圖流時，會自動產生一個對齊後的圖像流，一個是彩色對齊深度：color_aligned_to_depth，一個是深度對齊彩色：depth_aligned_to_color，表現出來就是一個是顯示深度圖裏具有深度部分纔有的圖像，一個剛好反過來，所以一個是RGB一個是16UC1，所以接上一篇，我們可以將他們顯示出來。不過說看起來彩色圖和深度圖還是有誤差的，所以如果要求準確的話，還是最好自己標定一下然後再自行對齊比較好。

#include <librealsense/rs.hpp>
#include "example.hpp"
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>

#include <sstream>
#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <thread>

using namespace cv;
using namespace std;

struct rgb_pixel
{
    uint8_t r,g,b;
};

int main()
{
    rs::log_to_console(rs::log_severity::warn);
    rs::context ctx;
    if(ctx.get_device_count() == 0) throw std::runtime_error("No device detected. Is it plugged in?");
    rs::device & dev = *ctx.get_device(0);
    dev.enable_stream(rs::stream::color, 640, 480, rs::format::rgb8, 60);
    dev.enable_stream(rs::stream::depth, 640, 480, rs::format::z16, 60);
    dev.start();

    while(1)
        {
            dev.wait_for_frames();
            uchar* pRgb = (uchar*)dev.get_frame_data(rs::stream::color);
            uint16_t *depthImage = (uint16_t *) dev.get_frame_data(rs::stream::depth);
            uchar* pCad = (uchar*)dev.get_frame_data(rs::stream::color_aligned_to_depth);
            Mat rgb_show;
            Mat rgb(480, 640, CV_8UC3, pRgb);
            cvtColor(rgb, rgb_show, CV_BGR2RGB);
            imshow("RGBImage",rgb_show);
            Mat depth(480,640,CV_16UC1, depthImage);
            imshow("Depthimage",depth*15);
            Mat cad_show;
            Mat cad(480, 640, CV_8UC3, pCad);
            cvtColor(cad, cad_show, CV_BGR2RGB);
            imshow("CADImage",cad_show);
            waitKey(10);
        }
}