原创 SLAM專題（10）- 最小化重投影誤差與Bundle Adjustment （BA）
在SFM（structure from motion）的計算中BA（Bundle Adjustment）作爲最後一步優化具有很重要的作用，在近幾年興起的基於圖的SLAM（simultaneous localization and ma
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原创 SLAM專題（9）-- 圖像ORB特徵提取與匹配
#include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/hi
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原创 SLAM專題（5） -- 變換矩陣、旋轉矩陣、歐拉角與四元數
目錄 座標變換基礎知識 外積 歐氏變換 旋轉矩陣 旋轉向量 歐拉角 四元數 座標變換基礎知識 外積 外積大小爲 ，可以表示兩個向量張成四邊形的有向面積，引入符號，定義a^表示爲一個反對稱矩陣，這樣就把向量的外積變換成了矩陣和向量的乘
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原创 移動機器人（3）-- base controller & 里程計
1. 簡介 在移動機器人建圖和導航過程中，提供相對準確的里程計信息非常關鍵，是後續很多工作的基礎，因此需要對其進行測試保證沒有嚴重的錯誤或偏差。實際中最可能發生錯誤的地方在於機器人運動學公式有誤，或者正負號不對，或者定義的座標系之間方向不
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原创 SLAM專題（6）-- 非線性優化
0. 摘要： SLAM中經常遇到非線性優化問題：多個誤差項平方和組成的最小二乘問題，兩個最常見的梯度下降方法-非線性優化方案：高斯牛頓法、裂紋伯格-馬夸爾特方法。 兩個基於c++編寫的優化庫：來自谷歌的ceres庫和基於圖優化的g2o（g
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原创 Linux命令行（8）-- cp 命令
cp命令用來複製文件或者目錄，是Linux系統中最常用的命令之一。 一般情況下，shell會設置一個別名，在命令行下複製文件時，如果目標文件已經存在，就會詢問是否覆蓋，不管你是否使用-i參數。但是如果是在shell腳本中執行cp時，沒有-
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原创 ORB_SLAM2編譯debug 小結
目錄 1. 編譯報錯‘./lib/libpng.so’ 1. 下載 2. 配置參數 3. 編譯，安裝 2. 對‘TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0’未定義的引用 問題分析： 解決辦法： 源碼編譯OpenCV請查
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原创 SLAM專題（11）-- G2O圖優化從入門到放棄（一）
目錄 1. Introduction 1.1 什麼是優化？ 1.2 什麼是圖優化？ 1.3 圖優化理論（公式推導） 1.4 什麼是G2O？ 1.5 圖優化與g2o流程小結 2. G2O安裝指南 2.1 安裝其他依賴庫 2.2 克
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原创 ORB_SLAM2 技術詳解（3）Part II -- 編譯並使用ROS ORB_SLAM2 Package
目錄 1. 編譯ORB_SLAM2 ROS package 1.1系統平臺 1.2 創建catkin_ws 1.3 安裝相關依賴庫 cv_bridge的opencv版本衝突的問題解決 2. 使用USB3.0 Camera 2.1 安裝
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原创 SLAM專題（7）-- 數學上常用的‘距離’
References: [1]https://blog.csdn.net/Kevin_cc98/article/details/73742037 [2]馬氏距離及其幾何解釋 http://www.weixinnu.co
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原创 Linux命令行（9）-- touch命令
linux的touch命令不常用，一般在使用make的時候可能會用到，用來修改文件時間戳，或者新建一個不存在的文件。 1．命令格式： touch [選項]... 文件... 2．命令參數： -a 或--time=atime或--tim
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原创 （18）特徵提取 之 ORB特徵
目錄 1 、算法介紹 1.1 Fast特徵提取 1.2 rBRIEF特徵描述 BRIEF算法描述 改進BRIEF算法—rBRIEF（Rotation-AwareBrief） 2、ORB特徵提取實驗 2.1ORB特徵提取和匹配實驗 C++代
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原创 SLAM專題（8）卡爾曼濾波和擴展卡爾曼濾波 原理與應用
前言： 卡爾曼濾波存在着一個非常大的侷限性——它僅能對線性的處理模型和測量模型進行精確的估計，在非線性的場景中並不能達到最優的估計效果。 所以之前爲了保證我們的處理模型是線性的，我們上一節中使用了恆定速度模型，然後將估計目標的加
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原创 ROS 學習筆記（11）編譯錯誤 Could not find a package configuration file provided by "geographic_msgs"
1. 編譯錯誤內容 Could not find a package configuration file provided by "geographic_msgs" with any of the following names
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原创 凸優化與非線性規劃基礎（1）-- 基本概念
本文主要參考卡耐基梅隆大學(CMU)的Dr. Ryan Tibshirani教授2017年在Convex Optimization(Course 10-725/36-725)課上(課程網站鏈接：Convex Optimization)的
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