原创 ros 問題
版權聲明：本文爲博主原創文章，未經博主允許不得轉載，轉載註明來源。 1. ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
2019-04-11 08:08:35
原创 hybrid a*
2010年，斯坦福首次提出一種滿足車輛運動學的算法(Hybrid A*) 2、Hybrid A*和A*區別 Hybrid A* A* 維數 H(n) Max(Rends_Shepp, A*
2019-03-23 08:05:43
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原创 Reeds Shepp曲線
Reeds_Shepp 曲線Reeds, J. A.; Shepp, L. 在1990發佈的A. Optimal paths for a car that goes both forwards and backwards中首次提出。Ree
2019-03-23 08:05:33
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原创 ROS 插件
ROS的插件本質相當於c++中的派生類，ROS通過預先寫成基類，使得我們能夠在不改變move_base的前提下，使用我們的規劃器。上圖右圖是本人使用ROS的插件實現的A*算法，右圖是傳統的A*算法（不是ROS中自帶的A*
2019-03-23 08:05:33
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原创 A*算法
A*簡介 A*算法是一種在靜態路網中求解最短路徑最有效的直接搜索方法，也是解決許多其他搜索問題的有效算法。算法中的距離估算值與實際值越接近，擴展的節點數越少， 搜索速度越快。A*算法的估價函數的一般形式
2018-12-23 16:25:03
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原创 路徑規劃-運動基元-SBPL
1、什麼是運動基元？ 運動基元是指車輛在有限時間內，在自身約束條件下能夠行駛的距離。可以根據車輛自身的約束條件生成軌跡，然後帶入規劃算法。 2、將運動基元帶入規劃算法中 本人是將運動基元帶入A*算法算法中，紅色的路徑是
2018-12-23 16:25:03
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原创 A*算法啓發函數
A*算法是一種啓發式搜索算法，而啓發函數hn直接影響 A*算法的路徑規劃性能。假設當前節點到目標節點的實際代價值爲Hn，當hn < Hn時，搜索節點多，運算效率低，但可搜索到最優路徑；當hn = Hn時，是理想情況，沿最短路徑進行搜索，
2018-12-23 16:25:03
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原创 動態鏈接庫 (.so)調用問題；類變量定義
使用方式：需要在一個包去調用另一個包 global_planner::hybrid_astar hy1; 問題： Failed to create the rrt_plan/rrt_planner planner, are you sur
2018-12-17 16:41:43
原创 ROS 中urdf測試
<link name="base_link"> <!-- 父節點 --> <inertial> <origin xyz="0 0 0.5" /> <!-- base_link 的座標-->
2018-11-30 17:00:08
原创 pop_heap(_RAIter, _RAIter, _Compare)
pop_heap(_RAIter, _RAIter, _Compare)：最近在分析別人代碼的時候，不懂pop_heap, pop_back, push_heap：在此記錄一下自己的學習所得，歡迎各位大神點評： #include <vec
2018-11-23 01:32:57
原创 undefined reference to `vtable for boost::detail::thread_data_base’
版權聲明：本文爲博主原創文章，未經博主允許不得轉載，轉載註明來源。 問題(1) /usr/include/boost/system/error_code.hpp|214|undefined reference to boost::
2018-11-23 01:32:57