1、什麼是運動基元？
運動基元是指車輛在有限時間內，在自身約束條件下能夠行駛的距離。可以根據車輛自身的約束條件生成軌跡，然後帶入規劃算法。
2、將運動基元帶入規劃算法中
本人是將運動基元帶入A*算法算法中，紅色的路徑是使用A*算法所規劃的路徑，黑色路徑是將運動基元帶入A*算法所規劃的路徑。
3、運動基元到A*算法中(本人使用是A*算法規劃出結果，在使用運動基元。另一種是使用狀態圖，提前將運動基元放到柵格中如下圖所示，在使用規劃算法，規劃路徑)
路徑規劃-運動基元-SBPL
發表評論
所有評論
還沒有人評論，想成為第一個評論的人麼? 請在上方評論欄輸入並且點擊發布.
相關文章
ROS：：ROS_INFO帶顏色的輸出
ROS_INFO帶顏色的輸出 輸出綠色： ROS_INFO("\033[1;32m----> Feature Extraction Started.\033[0m");