原创 apollo中perception事件添加代碼解讀
我對以下代碼有些疑問，問題如下： 在 bool result = inst->Init(subnode_config, subnode_sub_events_map[subnode_id], subnode_pub_events_
2020-06-16 09:40:49
原创 caffe代碼分析（1）
caff中的softmaxlayer前向傳播公式如下[在這裏插入圖片描述] 代碼Forward_cpu分析如下： void SoftmaxLayer<Dtype>::Forward_cpu(const vector<Blob<Dt
2019-12-03 06:33:06
原创 卡爾曼濾波詳細推導
版權聲明：本文爲博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 在研究生在讀時候，聽說了卡爾曼濾波並且在工程上應用的效果不錯，由於專業研究對卡爾曼應用很少，但是對卡爾曼濾波的原理比較感興趣，它在無人駕駛傳感器融合方面也發揮很大的作用，因此就下定
2018-12-07 14:42:20
原创 無人駕駛汽車橫向控制模型
版權聲明：本文爲博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 無人駕駛橫向控制模型 1.車輛單車二自由度模式 車輛二自由度模型如下： 如對具體推導感興趣，可以查看餘志生的汽車理論教材，當然後期也會對其更新理論推導方面的知識。 2. 誤
2018-12-07 14:42:20
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原创 無人駕駛車輛縱向速度PID控制
無人駕駛縱向控制研究 1.車輛縱向模型 模型不考慮爬坡因素 1.1 模型簡化 式中參數表達式如下： 1.2 車輛模型參數 根據參數求得實際模型如下: a = 0.0134 b = 29.38 FT=Tm - 6.8439 ![
2018-12-07 14:42:20
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原创 無人駕駛汽車模型預測控制
版權聲明：本文爲博主原創文章，未經博主允許不得轉載 無人駕駛汽車模型預測控制 1.車輛控制模型 在之前我的博客文章裏面介紹無人駕駛車輛橫向控制模型，在上面基礎上，MPC控制模型將縱向與橫向控制模型結合起來，實現縱向與橫向一起控制 車輛
2018-12-07 14:42:20
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原创 直流電機LQR控制
版權聲明：本文爲博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 1、直流電機模型示意圖 1.1 模型示意圖： 直流電機模型具有動力學模型與電力學模型，如下圖所示： 1.2直流電機數學模型： 2、狀態矩陣建立 3 LQR算法求解 3.1 L
2018-12-07 14:42:20
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