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無人駕駛汽車模型預測控制
1.車輛控制模型
在之前我的博客文章裏面介紹無人駕駛車輛橫向控制模型，在上面基礎上，MPC控制模型將縱向與橫向控制模型結合起來，實現縱向與橫向一起控制
車輛的橫向誤差模型如下：
2 模型預測理論推導
3 模型預測求解
當前MPC求解主要使用二次規劃的方法，以後的博客我會專門介紹。
4 參考鏈接
1 https://github.com/apolloauto
2 Wang L . Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB®[J]. 2009.