原创 SLAM後端：位姿圖優化（Pose Graph）
BA優化時間跟特徵點數量有關，特徵點數量越多BA消耗時間越長。折衷做法是，在進行幾次優化後，將特徵點位置固定，不再優化特徵點，只優化相機位姿。位姿圖優化是一中方法。場景如下：
2020-07-07 13:52:11
53
原创 Pytorch教程：CIFAR-10分類
源代碼： # coding=utf-8 import torch import torchvision import torchvision.transforms as transforms transform = transforms
2020-07-07 13:52:10
1
原创 SINS/GNSS組合導航：SINS系統及參數解算
1 SINS系統及原理 SINS 主要包括導航計算機、慣性測量單元。慣性測量單元包括陀螺儀和加速度計，加速度計用於測量載體相對於i系的加速度與引力加速度之差，簡稱爲比力，記爲。陀螺儀用於測量載體相對於i 系的旋轉角速度，記爲 。慣導的機械
2020-07-07 13:52:10
5
原创 SLAM前端（里程計一）：ORB特徵點提取
ORB特徵 = Fast+描述子，Fast判斷該點是不是特徵點，描述子計算該特徵點的方向信息。 1 Fast角點 （1）Fast規則 如下圖，遍歷每個像素點，檢測在像素點附近的圓形窗口上的16個像素的灰度，如果有n個連續點都比中心像素的灰
2020-07-07 13:52:10
35
原创 SLAM後端：BA優化（Bundle Adjustment）
BA是一種優化方法，最小化重投影誤差優化PnP得到的R、t 應用場景：利用共視點的3D座標與相機內參矩陣，根據PnP計算位姿R、t（有誤差）。利用R、t及相機的投影模型可以計算出這些特徵點在第二幀圖像上的投影（有誤差），本身這些點在第二幀
2020-07-07 13:52:10
28
原创 SINS/GNSS組合導航：導航座標系的定義及歐式變換
常用的座標系： 1 慣性座標系（i系） 慣性座標系（以下簡稱慣性系）是在空間靜止或做勻速直線運動的座標系，其爲慣性器件測量的參考基準。實際中，不存在完全理想的慣性系，通常以地球質心爲原點建立的地心直角慣性座標系 來代替理想慣性系。該座標
2020-07-07 13:52:10
14
原创 SINS/GNSS組合導航：捷聯慣導靜基座下初始對準 （二）精對準
通過對陀螺和加速度計的輸出值進行處理，來估計計算地裏座標系和真實導航座標系之間的小失準角，從而校正粗對準獲得的捷聯矩陣的過程便是精對準。 精對準過程可以以開環的方式進行，即在估計、 的過程中，並不對失準角進行即時的校正，在對準結束後，一
2020-04-20 20:22:41
2
原创 SINS/GNSS組合導航：組合導航設計（卡爾曼濾波）
SINS/GNSS組合導航將SINS輸出信息與GNSS信息進行組合，狀態量爲 卡爾曼濾波原理參照卡爾曼濾波（KF）與擴展卡爾曼濾波（EKF）講解與推導，核心就是五個遞推方程迭代遞推出系統狀態變量，SINS/GNSS組合導航的卡爾曼濾波原理
2020-04-14 18:06:31
5
原创 SINS/GNSS組合導航：SINS誤差模型
SINS導航精度會受到多種誤差所帶來的影響，其中主要受到三個方面誤差所造成的影響，其一是在系統的組裝過程中會受到來自硬件精度，安裝誤差所帶來的影響；其二是捷聯解方法造成的算法誤差，例如初始值誤差，對中誤差等等；其三受到外界環境因素所造成的
2020-04-14 18:06:31
2
原创 SINS/GNSS組合導航：捷聯慣導靜基座下初始對準 （一）粗對準（Matlab）
SINS初始對準要測定系統的姿態變換矩陣，分爲粗對準和精對準兩個部分，粗短準階段利用重力和地球自轉量粗略計算姿態矩陣；在精對準階段，不僅依靠前面的姿態矩陣測量值及重力和地球自轉量，還要依據慣性器件的輸出值和觀測量，用合適的濾波方法，對系統
2020-04-14 18:06:31
3
原创 SINS/GNSS組合導航：捷聯慣導靜基座下初始對準 （二）一次修正粗對準
SINS初始對準要測定系統的姿態變換矩陣，分爲粗對準和精對準兩個部分，粗短準階段利用重力和地球自轉量粗略計算姿態矩陣；在精對準階段，不僅依靠前面的姿態矩陣測量值及重力和地球自轉量，還要依據慣性器件的輸出值和觀測量，用合適的濾波方法，對系統
2020-04-14 18:06:31
3
原创 SLAM前端（里程計三）：不同情況下的ORB特徵點匹配
ORBSLAM中對於特徵點的匹配在不同情況下有不同的匹配方式。分爲以下幾種： 1. 按照投影進行匹配 2. 按照bow向量節點進行匹配 3. 針對初始化地圖點的匹配 4. 針對單目三角化的匹配 5. 基於相似矩陣的匹配 6. 通過匹配來提
2020-04-03 05:25:12
2