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本文重點介紹PX4飛控的Navigator和mission控制框架和邏輯。Navigator導航部分是無人機自主飛行控制的核心所在，其中包括自主起飛、自主降落、自主返航、自主任務以及GPS失效保護等各個部分。搞懂這個部分有助於理解無人機的自主飛行過程，閒話少說，上乾貨。
PX4飛控的整體架構參見Px4源碼框架結構圖 
Navigator模塊主要功能在於確定任務類型、地理圍欄、失效保護，把任務航點更新後送給位置控制器。其中task_main函數是主函數。 
在task_main 函數中，主要分爲如下幾個部分： 
當commander中的傳輸來的導航模式爲mission時，依次運行mission.cpp中的三個函數：初始化on_activation()、主函數on_active()、退出函數on_inactive()。
對於mission模式的主函數on_active()，代碼邏輯如下： 
mission的主要功能在於對航點數組pos_sp_triplet更新和賦值，航點數組包括previous、current、next三個航點，這一功能由函數set_mission_item()來實現，主要的邏輯爲先從SD卡中讀取航點信息read_mission_item()賦值給結構體mission_item，然後再將當前航點複製給pos_sp_triplet.current 
每當一個航點任務完成is_mission_item_reached()返回值爲true，則指針++，讀取SD卡中的下一個航點。而判斷航點的是否完成由三個判斷條件： 
航向控制由函數heading_sp_update()實現，將航向setpoint計算賦值給pos_sp_triplet.current.yaw,給到pos控制環，進行航向控制。 
至此，導航完成了航點經緯高、航點類型、航向等信息的更新。而位置控制環以pos_sp_triplet爲目標進行控制。
注：航點數組中的高度爲絕對高度。