apollo學習基礎之二[ROS使用C++ 的Timers類定時器]
在學習apollo源碼過程中，很多模塊都用到ros定時器的使用。比如planning模塊中，就用到了，所以我就來學習這知識點。
roscpp定時器，它允許您安排一個回調發生週期性。就是以一定的頻率執行你程序或者任務，類似我們之前學習發佈、訂閱的ros::rate,但是比ros::rate更加的靈活。但是定時器不是實時的線程/內核替換，也不能保證它們的準確度，因爲系統負載/功能會有很大的變化。
使用定時器和我們ros學習訂閱是類似的，如下：
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.2), timer_callback);
回調函數timer_callback定義如下：
void timer_callback(const ros::TimerEvent& ecen);
下面就讓我們用一個簡單例子來解釋吧
#include "ros/ros.h"
void timer_cb1(const ros::TimerEvent&)
{
ROS_INFO("timer_cb 1 triggered");
}
void timer_cb2(const ros::TimerEvent&)
{
ROS_INFO("timer_cb 2 triggered");
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle nh;
//增加兩個定時器，一個200毫秒執行一次，一個1秒執行一次。
ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(0.2), timer_cb1);
ros::Timer timer2 = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timer_cb2);
ros::spin();
return 0;
}
運行效果如下：
[ INFO] 1251854032.562464000: timer_cb 1 triggered
[ INFO] 1251854032.662169000: timer_cb 1 triggered
[ INFO] 1251854032.762649000: timer_cb 1 triggered
[ INFO] 1251854032.862853000: timer_cb 1 triggered
[ INFO] 1251854032.962642000: timer_cb 1 triggered
[ INFO] 1251854033.063118000: timer_cb 1 triggered
[ INFO] 1251854033.262864000: timer_cb 2 triggered
[ INFO] 1251854033.362643000: timer_cb 1 triggered
[ INFO] 1251854033.463158000: timer_cb 1 triggered
ros::TimerEvent結構體作爲參數傳入，它提供時間的相關信息，對於調試和配置非常有用
ros::TimerEvent結構體說明：
ros::Time last_expected 上次回調期望發生的時間
ros::Time last_real 上次回調實際發生的時間
ros::Time current_expected 本次回調期待發生的時間
ros::Time current_real 本次回調實際發生的時間
ros::WallTime profile.last_duration 上次回調的時間間隔（結束時間-開始時間），是wall-clock時間。