apollo學習基礎之三[適配器adapter學習]
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我們知道，百度優化了ROS，使用ros的通信機制，但是我們在源碼學習中，很少見到ros的publisher 和subscriber等熟悉的身影。主要原因是百度對通信層進行了封裝，adapter類。那我們就以modules/localization模塊首先介紹如何使用封裝後的Adapter，另外，百度添加一個adapterManager，用來對所有的adapter進行管理。
APOLLO_MAIN(apollo::localization::Localization)
POLLO_MAIN就是一個宏，初始化ros中的node,不難看出localization模塊本身啓動後就是一個進程。同時使用在宏中的ApolloApp::Spin()中首先會執行Init函數，即apollo::routing::localization類的Init()函數；APOLLO_MAIN宏中apollo_app_.Spin()[apollo_app.cc]裏面又調用status = Start()接口,實際就是Status Localization::Start() ，而又調用localization_->Start()，實際就是使用rtk_localiztion.cc的Status RTKLocalization::Start() 函數。這裏面就初始化了適配器：
這裏配置調取adapterManager的Init函數，static，參數是localization模塊下的adapter_conf：
適配器器通過文件rtk_adapter.conf：
其實就是創建ros Publisher 和Subscriber對象需要的配置參數，如是pub還是sub，message queue的大小，最後一條是是否爲ros，目前都是ros，表明該進程Node爲ros節點，通過ros的底層通訊機制進行通訊，例如TCPROS/UDPROS，不過msg類型不是ros原生的msg類型，而是都是protobuf中的proto。
進入到adapterManager::Init中：
上面代碼有兩個作用：
1.創建ros::NodeHandle對象；調用EnableGps()函數，完成了創建Publisher 和Subscriber對象。在Subscriber創建的時候，肯定需要制定回調百度統一封裝的GpsAdapter::RosCallback。
2.因爲rtk_localization中沒有對sub的消息處理，就沒有像routing那樣有
AdapterManager::AddRoutingRequestCallback(&Routing::OnRoutingRequest, this)的語句而是直接用AdapterManager::GetGps()接收回調。
1.適配封裝設計
apollo 在//modules/common/adapters/message_adapters.h中定義了
其中模板類adapter的類型localization::Gps爲proto，
adapter繼承自AdapterBase，AdapterBase是個抽象類，就是一堆接口，這些接口在Adapter中實現
2. AdapterManager的設計
Init的調用中，很多函數的實現是通過DECLARE_SINGLETON宏來實現的。
REGISTER_ADAPTER宏創建了適配所有Adapter的函數，主要是將Adapter和AdapterManager 聯繫起來的。
最終調用的是GpsAdapter的RosCallback()把數據存放在消息隊列中，其實調用的是Adapter模板類中的
3.總結歸納：
1、定義msg格式，這裏就是proto，例如localization::Gps，然後定義相應的模板類GpsAdapter
2、在AdapterManager::Init()函數中，添加
3、在自己的模塊，例如localization，首先定義一個adapter.conf，如下所示
4、然後在自己的模塊的Init()/start()函數中，調用AdapterManager::Init()，輸入參數爲上述adapter.conf：
5、使用：
- rtk_localizetion模塊中這樣使用
- Routing模塊中這樣使用
在自己模塊編寫回調函數OnRoutingRequest;