pixhawk 學習總結1
Pixhawk是現在最新出的一款開源飛控硬件，是由飛控硬件廠商3DR生產的，其前身是APM，由於APM的處理器接近負荷，無法處理更加複雜的運算，之後推出了PX4系列，採用的是32位的STM32處理器，他分爲飛控處理器PX4FMU(STM32F427)和輸入輸出接口PX4IO(STM32F103)。最新的pixhawk是整合了PX4的兩塊處理器在一塊板上。
一．Pixhawk交叉編譯開發環境的搭建。
我用的源碼是APM的ardupilot，在裏面已經集成了px4的所有源碼，實時操作系統(nuttx)，中間件和飛行控制棧等等。一個產品的開發快慢，需要一個穩定的開發環境。所以首先把開發環境搭建好，是其它後續工作的開始。飛控的開發環境可以在windows，mac，linux都可以建立。我用的是ubuntu14.04系統，用VMware虛擬機裝的。
第一步：安裝gitgub，在linux終端輸入命令：
sudo apt-get -qq -y install git
第二步：從github網站獲取開源代碼：
1.命令獲取： git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git
2.網站獲取：https://github.com/diydrones/ardupilot.git
第三步：運行ubuntu的shell腳本(執行這個腳本時間會很久，因爲要下載github的子模塊和arm的編譯器，一定要等這個腳本執行完畢，這是搭建好開發環境的關鍵)
ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
第四步：重新加載路徑(永久註銷和登錄)
. ~/.profile
第五步：測試開發環境搭建成功。
cd ardupilot/ArduPlane
make px4-v2
編譯通過，在ArduPlane目錄下生成ArduPlane-v2.px4
即開發搭建成功。
二．Samba圖形界面服務器的搭建
1.打開終端更新源列表。
sudo apt-get update
2.安裝samba。
sudo apt-get install samba samba-common
3.安裝samba服務器的圖形管理界面。
sudo apt-get install system-config-samba
4.啓動samba。
sudo /etc/init.d/samba start
5.啓動圖形管理界面(創建設置共享的文件，權限，比如myshare)。
sudo system-config-samba
6.重啓samba。
sudo /etc/init.d/samba restart
7.測試samba服務器搭建成功。
在windows下，打開"運行"窗口中輸入ubuntu的ip地址比如"\\192.168.1.25"-->回車。可以看到共享的文件myshare，代表搭建成功。