PX4學習筆記之uorb
——添加topic以及消息的發佈、訂閱
說明添加自定義 topic，簡單例子實現new topic 的publish和subscribe平臺
Pixhawk、PX4原生固件Firmware
要求
學會px4_simple_app例程，瞭解uorb通訊機制
本文檔講詳細介紹如何在Firmware原生代碼添加我們自己的topic，然後如何進行消息的發佈和訂閱。
添加自定義topic首先在msg/文件夾下添加後綴名.msg的文件，文件名要和你將要添加的topic名稱一樣。可以參考其他現有的文件。例如，要聲明的topic爲myuorb_test，那文件名就應該爲myuorb_test.msg，在文件裏聲明你的存放數據的結構體成員變量（注意：僅僅是成員變量。如結構體爲struct myuorb_test_s{int r};，那麼.msg文件中就寫int r 就可以了）。
然後在該文件夾下的CMakeLists.txt裏註冊新添加的.msg文件。註冊後，在編譯固件時會自動生成myuorb_test.h文件，該文件裏定義了數據結構體myuorb_test_s及ORB_DECLARE。
最後在需要用到topic的地方包含相應頭文件就行了。#include <uORB/topics/myuorb_test.h>。
這樣新的topic就添加成功了。
訂閱、發佈消息
如果瞭解了uorb的話，這部分應該比較簡單。在此之前必須學會寫PX4應用程序，如果不會可以先學習px4_simple_app例程。下面直接給出我的測試程序。
myuorb_test.c
//include head files
#include <px4_config.h>
#include <px4_tasks.h>
#include <px4_posix.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <poll.h>
#include <string.h>
#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/myuorb_test.h>
//ORB_DEFINE(myuorb_test,struct myuorb_test_s);
__EXPORT int myuorb_test_publisher_main(int argc,char *argv[]);
static orb_advert_t topic_handle;
int topics_handle;
int myuorb_test_publisher_main(int argc,char *argv[])
{
PX4_INFO("uorb publishint test");
topics_handle = orb_subscribe(ORB_ID(myuorb_test));
//publish data
//update data
struct myuorb_test_s rd = {.r=rand()%10000};
//advertise the topic
topic_handle = orb_advertise(ORB_ID(myuorb_test),&rd);
//publish data,update the topic
orb_publish(ORB_ID(myuorb_test),topic_handle,&rd);
PX4_WARN("the new data is: \t%d",rd.r);
bool updated;
struct myuorb_test_s rds;
//subscribe a topic
//check to see whether the topic has updated since the last //time we read it
orb_check(topics_handle,&updated);
if(updated)
{
//make a local copy of the updated data structure
orb_copy(ORB_ID(myuorb_test),topics_handle,&rds);
PX4_WARN("the updated data is: \t%d",rds.r);
}
else
{
PX4_WARN("data is not updated");
}
return 0;
}
其中需要注意的是 topics_handle = orb_subscribe(ORB_ID(myuorb_test)) 這個訂閱消息的函數一定要寫在前面，不然訂閱不成功。其他部分註釋也比較詳細，就不再詳細說了。
測試
使用make px4fmu-v2_default命令生成固件，使用make px4fmu-v2_default uoload命令上傳固件到飛控。
啓動系統終端（快捷鍵Ctrl+Alt+T），輸入screen /dev/ttyACM0 57600 8N1連接飛控。也可以使Qgroundcontrol地面站的terminal終端，不過此功能新版本沒添加，需要使用舊版本（如v2.2）。注意：連接終端必須取下SD卡，否則電腦會接收到許多亂碼的數據導致終端崩潰。
在NSH終端輸入myuorb_test，如果程序沒有問題，則會出現附件圖片上的信息。
官方鏈接：http://dev.px4.io/advanced-uorb.html
http://dev.px4.io/tutorial-hello-sky.html
http://dev.px4.io/advanced-system-console.html
由於本人也是新手，如果有什麼寫的不正確的地方，歡迎大家提出一起交流心得。第一次發文章，格式等可能不太對，還請多包含。
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