pixhawk 學習總結2
Pixhawk編譯環境搭建好，接下來就是要看APM源碼了。介紹給大家一款非常好用的程序編輯器軟件source insight，在windows下看源碼是最好不過了。
飛控系統是一套龐大的系統，要理解一整套的流程的話，是要經過一番折騰才行。我的角度是用linux的分層架構去分析的，接下來就是我看代碼所理解和整理的飛控架構。
飛控架構分爲3層：飛行控制棧(主要是姿態的控制)和HAL(硬件抽象層)屬於頂層應用，實時操作系統(nuttx)和底層驅動屬於底層，還有就是引導系統啓動的bootloader。
我所負責的是底層和bootloader，現在就來說說流程吧，從bootloader說起。
一．Bootloader源碼：CPU啓動過程
1.上電啓動：EXTERN (vector_table)
1）初始化堆棧指針 .initial_sp_value = &_stack,
2）硬件錯誤爲阻塞 .hard_fault = hard_fault_handler,
3）中斷控制器 .irq = { IRQ_HANDLERS }
4）系統的復位入口函數 .reset = reset_handler,
2.入口函數：ENTRY(reset_handler)
1）定義數據段 .data和.bss
2）pre_main()（開啓協處理器）
3）main()
3.main函數：main(void)
1）board_init()（開發板的初始化）
2）bootloader()（nuttx系統的設置）
3）jump_to_app()（測試引導nuttx系統）
二．APM的源碼：nuttx系統的啓動
1.bootloader引導進入.vectors向量表：stm32_vectors.S
1）定義堆棧的大小
2）定義STM32的中斷向量表
3）入口函數是ENTRY(__start)
2.入口函數是ENTRY(__start)
1）stm32的配置和初始化
2）nuttx系統的入口函數os_start()
3.系統入口函數os_start()
1）nuttx系統的初始化
2）nuttx系統的啓動進程os_bringup()
4.系統的啓動進程os_bringup()
1）創建內核進程
2）創建用戶進程
a.創建init進程(main_t)CONFIG_USER_ENTRYPOINT
IO板 : CONFIG_USER_ENTRYPOINT =user_start
Fmu板:CONFIG_USER_ENTRYPOINT = nsh_main
5.IO板系統進程入口函數：user_start（沒有使用根文件系統）
6.fmu板系統進程入口函數：nsh_main（根文件系統binfs）