CAN總線的數據校驗

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有很多網友在QQ上問關於CAN總線上數據需不需要加校驗，換句話說，CAN總線支不支持校驗，我們需要在我們的數據場（數據域）加上校驗碼嗎？答案是否定的。CAN總線在傳輸過程中採用多種抗干擾的措施。兩種重要的方式如下：
1. 位填充
2. CRC校驗

CAN總線上的消息幀結構

1. CAN的消息幀結構

CAN總線上的校驗機制

CAN總線採用多種抗干擾措施以減少消息幀在傳輸過程中的出錯。

1. 位填充技術是其中很重的一種。在CAN消息幀中，幀起始，仲裁場。控制場，數據場和CRC段，均以位填充方法進行編碼。當發送器在發送流中檢測到5個極性相同的連續位時，自動插入一個部補位碼。
2. CRC場包括CRC序列和CRC界定符，用於檢驗的CRC序列特別適用於位數小於127位幀的循環冗餘碼（BCH碼）校驗驅動。CAN發送器會根據幀起始位，仲裁場，控制場，數據場，和進行編碼CRC序列。接受器接受數據時，按照同樣的規則對接受的數據進行CRC計算。然後比較，以判定數據在傳輸的過程中是否出錯。

小結

綜上說述，我們只關心我們怎麼發送數據，不用擔心數據在總線上會出錯，CAN技術以爲我們解決了數據是否出錯的檢驗工作。如果數據在總線出錯，我們的CAN驅動，有相應的函數可以讀取錯誤。