紅綠燈檢測

首先劃定感興趣區域，先利用yuv分量中的v分量對燈進行定位，定位之後對燈的顏色通過RGB進行判斷，取燈位置對應的像素值的平均，通過RGB中RG的差值（平方相加再開放g）判斷是紅燈還是綠燈，根據寧可不判也不能判錯的原則，黃燈不判，放寬對紅燈的要求紅燈差值+30再和綠燈差值進行比較。

不用去現場就能知道的：晚上有車輛在燈附近路過的時候很容易誤判，白天逆光或者順光的時候，燈的亮度和周圍的差距不會很大，稍微極限的時刻還是解決不了