藍牙小車終於跑起來了，呵呵，入門還算順利。應葉老師的建議，寫個總結，也好給有需要的網友提供點參考啦，不過話說回來，基本照着葉老師和fangyuan網友的文章按部就班的做的，我的也沒啥參考的啦，不會的看看他們的文章就好啦，呵呵。
葉老師關於藍牙智能小車的相關文章：
1. 用PWM驅動智能小車的文章http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/09/05/5865279.aspx，這篇文章是基礎，PWM連接號了，後面就簡單了；
2. 藍牙遙控智能小車的文章PC板 http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/11/17/6013735.aspx;
3. 藍牙遙控智能小車的文章手機版http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/11/16/6013706.aspx；
fangyuan網友的文章在這裏http://blog.csdn.net/fangyuantdy/archive/2010/08/29/5848506.aspx；
有了這四篇文章基本就能搞定了。不過有幾個需要注意的地方：
1. 直流電機驅動板連接紅牛開發板的接線方式按照葉老師的連線，fangyuan網友好像說連pb0,pb1，我試過不行。具體連線方式如下：
M1_S – PA6 (TIM3_CN1)
M1_D – PA4
M2_S – PA7 (TIM3_CN2)
M2_D – PA5
2. 藍牙的連線按照葉老師的方式連接：
|
序號 |
藍牙模塊 |
.NET MF開發板 |
|
1 |
2（RX0） |
PA2（USART2_TX） |
|
2 |
1（TX0） |
PA3（USART2_RX） |
|
3 |
25（GND） |
GND |
|
4 |
8（VCC） |
3.3v |
藍牙比較耗電，接開發板的3.3v實際使用下來沒有問題，但是一定要注意，接開發的電池電量要比較充足，不然藍牙和PC的鏈接很容易就斷開了。我在試驗時就出現用USB供電，小車轉的很歡，但是一用電池就不轉了。後來觀察下來才發現，用USB供電時，藍牙的燈一直是穩定的亮着的。一旦改成電池供電，開始連接上之後是亮着的，一發命令，藍牙等就開始閃爍，然後PC程序卡死。後來我把我的愛老婆充電電池換上，電量剛剛的，燈就一直亮着了。
3. 電池的連接
這個是聽fangyuan網友的建議才連對的。直流驅動板的電源是要9V的，需要六節電池串聯。開發板是需要5V的，四節電池就夠了。連接的時候，開發板和直流驅動板的接地線要一起連接到電池的低壓端的。
4. 藍牙與COM口的對應。
藍牙開發板上對應的是COM2，這個沒問題，看開發的原來圖就知道了。
藍牙在PC上面對應的COM，我的是COM6，你設備添加完後，在設備屬性裏面有說明的。
基本上注意上面的4點應該就沒問題了吧。代碼從葉老師的文章裏有下載。我的小車用葉老師的代碼，輪子轉的總是不對，原來向前的代碼在我的小車上是左轉，向後的代碼到我車上就變成了右轉，完全掉了個，不知道爲什麼。下面是我改過的小車代碼（PC上的代碼除了把波特率改成9600，“COM5”改成你機器上對應的COM口就可以了）
上圖，呵呵
下一步想研究下葉老師的PWM是怎麼封裝的，應該蠻有意思哈。