近日在做老闆的並聯臂的項目，研究了下並聯臂機構的正解和逆解方程，特此在博客上分享一下。並聯臂機構之所以區別於笛卡爾機構，是因爲要移動xyz三軸任意一個自由度，需要轉動其所有的原動件，其運動結果是所有電機“並行”執行的結果。而笛卡爾座標系機構的xyz軸直接對應了其原動件，沒有耦合過程，控制過程相對簡單。
並聯臂機構傳動方程正解
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