[Unity 3D] Unity 3D 裏的碰撞檢測
Unity 3D裏兩個碰撞體之間發生碰撞可以用OnCollision族函數和OnTrigger族函數來獲知和處理。Unity官方給出了兩張可發生碰撞的組合表：
| Collision detection occurs and messages are sent upon collision | ||||||
| Static Collider | Rigidbody Collider |
Kinematic Rigidbody Collider |
Static Trigger Collider |
Rigidbody Trigger Collider |
Kinematic Rigidbody Trigger Collider |
|
| Static Collider | Y | |||||
| Rigidbody Collider | Y | Y | Y | |||
| Kinematic Rigidbody Collider | Y | |||||
| Static Trigger Collider | ||||||
| Rigidbody Trigger Collider | ||||||
| Kinematic Rigidbody Trigger Collider | ||||||
| Trigger messages are sent upon collision | ||||||
| Static Collider | Rigidbody Collider |
Kinematic Rigidbody Collider |
Static Trigger Collider |
Rigidbody Trigger Collider |
Kinematic Rigidbody Trigger Collider |
|
| Static Collider | Y | Y | ||||
| Rigidbody Collider | Y | Y | Y | |||
| Kinematic Rigidbody Collider | Y | Y | Y | |||
| Static Trigger Collider | Y | Y | Y | Y | ||
| Rigidbody Trigger Collider | Y | Y | Y | Y | Y | Y |
| Kinematic Rigidbody Trigger Collider | Y | Y | Y | Y | Y | Y |
不過，生搬硬背顯然不是一個有理想的死程應該做的事情。那麼，要如何理解和記憶Unity 3D裏的碰撞發生條件呢，歸根結底只要理解了以下五個概念就搞定了：
Collider
Rigidbody
Static
Kinematic
Trigger
Collider——很簡單，就是碰撞盒，有碰撞盒纔有碰撞，所有碰撞的參與者都必須要有至少一個碰撞盒才行；
Rigidbody——剛體，當剛體存在時物理引擎就會介入，對於引擎來說，碰撞必須要有剛體參與（原因後述），但是並不要求碰撞的雙方都是剛體，只要動的一方是剛體就OK，如果雙方都有位移或者旋轉，那麼只要有一方是剛體就OK；
Static——這其實只是一個描述，或者說概念，任何不是剛體的物體，引擎都認爲它永遠是Static的，即靜止的，哪怕它正在發生位移或者旋轉；而剛體，引擎認爲它是“能運動的”，也就是說，剛體雖然可以保持靜止的狀態，但是一旦發生位移或者旋轉，引擎就會認爲它動了；對於兩個靜止的物體，引擎認爲他們不會發生碰撞，也就不會處理他們之間碰撞盒的任何交疊，這裏包括兩個非剛體，也包括一個保持靜止的剛體和一個非剛體。這就是碰撞發生的雙方中運動的那一方必須要是剛體的原因。
Kinemtic——這是一個描述，同時也是Rigidbody的一個屬性。被標記爲Kinematic的剛體就成爲了一個純運動學物體，這意味着它不再受外力作用，它的運動狀態直接由位置和旋轉來決定。當然，一個Kinematic的剛體還是可以對外產生作用力的，也就是說，它可以推動其他剛體，但是其他剛體對它無可奈何。
Trigger——這也是一個描述，同時是Collider的一個屬性。被標記爲Trigger的碰撞盒不再具備物理特性，這與Kinematic不一樣，Kinematic的剛體仍就是一個物理體，而Trigger只代表一個區域，或是一個引子（這取決於它在碰撞中擔當的角色，在碰撞中，如果它是運動的那一方，那麼它就是一個引子，只要它碰撞到了任何物體，不論靜止還是運動，都會被觸發；如果它是靜止的那一方，那麼它就是一個區域，所有進入此區域的運動物體都會觸發它，這裏的“運動”不是單純的位移或者旋轉，參照Static的定義）。
好了，下面拿着這五個概念對照的看看Unity官方提供的表單。
先看Collision表，Collision是物理引擎管轄下的碰撞，即便是你不處理OnCollision族函數，物理引擎也會爲碰撞雙方計算作用力和作用力下的運行。由於Trigger標記下的物體不再是物理體，任何標記爲Trigger的物體都不會觸發Collision。物理碰撞的發生必然是有一方在運動，因此如果雙方都被引擎認爲是靜止的物體，是不可能發生Collision的，因此雙方都是非剛體（表中的Static Collider）時無法觸發Collision。 這裏還有一個小問題，光從Collision表裏是看不出來的，那就是在Static Collider和Rigidbody Collider之間，即便Collision表裏畫的是對鉤，當碰撞裏有位移或者旋轉的那一方是Static Collider而不是Rigidbody Collider的時候，Collision是不會觸發的哦，原因很簡單，就是前面說的引擎認爲物體靜止的問題，沒有位移或者旋轉的Rigidbody是靜止的，而非剛體也是靜止的，兩個靜止的物體無法發生碰撞 。至於Kinematic Rigidbody Collider，由於它本身不會受外力作用，而Collision是要能夠產生物理作用力的，所以只有當能夠受外力作用的物體跟它相撞時纔會觸發Collision，因此，沒有作用力概念的Static Collider和不受外力作用的Kinematic Rigidbody Collider是無法跟它產生Collision的。
再看Trigger表，要觸發Trigger就至少要有一個被標記爲Trigger的碰撞盒存在，因此雙方都沒有被標記Trigger時，Trigger是不會觸發的。即便有被標記爲Trigger的物體存在，如果雙方都被引擎認爲是靜止狀態，同樣不會觸發Trigger（還是那個道理，兩個被引擎認爲靜止的物體，是無法發生碰撞的），因此Static Collider跟Static Trigger Collider之間，兩個Static Trigger Collider之間，都不會觸發Trigger。跟Collision表一樣，這裏也有一個小問題光從表裏看不出來，就是當Static Collider遇上Rigidbody（Kinematic）時，不管誰是Trigger，運動的一方必須要是Rigidbody（Kinematic）才能觸發Trigger，道理同上 。
唯一一個例外情況：
如果雙方初始化在了一起，也就是說雙方初始化出來碰撞盒就發生了交疊，這時候物理引擎網開一面，對於Collision來說，只要雙方都不是Trigger，且有一方是非Kinematic的Rigidbody（也就是說Collision表裏畫了對鉤的組合），就必然會發生一次Collision，對於Trigger來說，只要雙方有一方是Trigger，且有一方是Rigidbody（Kinematic）（亞也就是Trigger表裏畫了對鉤的組合），那麼就必然會觸發一次Trigger。當然這僅限初始化的那一幀，之後就一切迴歸正軌。
不過Unity 3D在這裏有一個bug，當雙方一個是非Kinematic的Rigidbody，另一方是Static Collider也就是非剛體，且碰撞盒在初始化時就交疊在了一起的話，除了一開始的那一幀會觸發Collision外，之後剛體不動而非剛體動，仍有一定機率會觸發Collision（按規則說是不能觸發的），具體表現就是非剛體可以推着剛體走。