ROS源碼下載：
安裝下載工具：
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y創建一個存放源碼的文件夾，然後進入該文件夾，並執行：
rosinstall_generator robot --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-robot-wet.rosinstall
wstool init -j8 src indigo-robot-wet.rosinstall
如果下載過程中斷了，可以斷點續傳：
wstool update -j 4 -t src
使用錯誤記錄一：
error: expected ‘,’ or ‘...’ before numeric constant
代碼中定義有：#include g 9.78
添加頭文件ros/ros.h後，出現這個錯誤
解決辦法，不要定義一個字母的常量，換個多個字母的名字就好