msckf_vio使用記錄

使用環境：ubuntu14.04,indigo

indigo版本的ros默認支持的是opencv2.4.8， 其帶的庫cv_bridge依賴於opencv2。

但是，msckf_vio使用的是Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic，Kinetic版本的ros使用的是opencv3。 同時算法中使用了一些opencv3纔有的庫，因此必須使用opencv3。

解決辦法，使用opencv3重新源碼編譯cv_bridge.

cv_bridge源碼地址： https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/indigo

在項目的Cmakelist.txt中執行cv_bridge的路徑，並刪除catkin_package中對cv_bridge的依賴，

cv_bridge的指定方式：

set(cv_bridge_DIR /home/wk/OpenSource/cv_bridge_indigo_opencv3/share/cv_bridge/cmake)

同時使用cv_bridge的部分鏈接cv_bridge的庫，幷包含頭文件：

${cv_bridge_INCLUDE_DIRS}

${cv_bridge_LIBRARIES}

具體的細節參考下面的博客： Ros Indigo下使用OpenCV3