大家好，我是Rikirobot ROS機器人的開發者，風野蕭蕭，很多ROS新手或者買家對會有疑問，關於ROS系統怎麼學習？ROS怎麼入門？你店裏的產品與其它的類似於Turtlebot2/3這種機器人有什麼區別？Rikirobot的機器人系統整體框架是怎麼樣子的，後面我會通過博客的形式給大家講解關於上面的問題，以及將整個Rikirobot整體框架及相關的功能應用及相關的核心代碼給大家做講解。
關於ROS機器人
什麼是ROS
關於ROS是什麼，這裏我不做過多的解釋，大家可以百度ROS，或者可以打開我這個連接ROS中文官網，裏面有關於ROS機器人操作系統的基本介紹，包括安裝、使用、及相關的ROS裏面的類似於話題（topic）、服務(service)、及ROS相關的命令詳細的介紹，一般用戶或者ROS新手問我怎麼入門，我一般都推ROS官網教程，讓他們多跑幾次有概念，當然後續流氓+奸商的做法就是推薦購買我的產品RIKIROBOT店鋪。。ROS怎麼入門及怎麼學習
關於ROS怎麼入門及學習上面發的ROS中文官網是最好的學習資料，也是最經典的學習資料，想當年，我最早的入門就是從官網的安裝開始，建議大家把入門教程裏面的示例多跑個幾次，這樣就可以把ROS的基本概念搞清楚，其次就是ros by example 1，中文版本叫ROS入門實例，這個淘寶與JD上都有賣，這也是我經常翻閱的書籍，另外實踐也是必不可少的，一般經費緊張的話可以用模擬器先自己玩一下，但用模擬器就是沒有感覺，畢竟數據是虛擬出來的，很多地方不明白爲什麼這樣，如果有條件的話大家可以買一臺實體機玩一玩，畢竟我當時用模擬器就是一臉的蒙B，心裏都是一萬個操泥瑪，爲毛我執行幾條指令，模擬器就有個界面，然後裏面的機器人就會動，結果都是完美，TMD這些數據怎麼來的，後面公司搞了一臺Turtlebot2，算是解決了上面的疑問，但自打用了Turtlebot2後，對上層的ROS系統有了一個概念，但機器人是涉及到硬件的東西，我還不明白硬件是怎麼執行與通訊的，我想自己做一臺怎麼辦，畢竟公司要搞機器人，不可能是買個Turtlebot2底盤，上面自己套個殼來推向市場吧，本人是搞嵌入式出身，硬件軟件系統都是個萬精油，不明白就想搞明白，所以後面就有了自己想做一臺的想法，後面的故事就不說了，看連接RIKIROBOT店鋪。回想當年我第一次瞭解ROS時，當時第一感覺，這個東西是不是像stm32燒進開發板裏，或者是像嵌入式的liunx一下構建的單獨的一套操作系統，後面瞭解後，才知道當時的想法多天真，我簡單的理解ROS，就是基於Liunx系統的一個通訊應用框架，整個ROS系統都是安裝在liunx的軟件包，什麼是框架就像大家知道的你寫網絡編程一樣，有一套標準的API給你去調用，ROS也一樣，你也是用它的API去實現相關的通信應用，ROS強大的地方在於，基於這個框架下面有很多相關的應用，也就像蘋果的APP Store一樣，ROS上面有很多基於大家開發好的應用包與算法包，這樣用別人開發應用包與算法包，大家可以快速的在上面構建一個ROS應用或者搭建一個ROS機器人，所謂的站在巨人的肩上。
Rikirobot與Turtlebot2/3的區別
Rikirobot是我自己當時想要做一個機器人蒙生的想法，後面機器人公司運營不下去了，現在的機器人公司，說要搞商用智能服務機器人，基本上都挺難的，首先要牛B的人，然後就是要有錢燒，不然就都要幹成佛系機器人公司，爲什麼不能盈利一般是技術還沒達到，你看現在的語音機器人就知道了，拿回來基本就是個擺設，交互性還不能很好的解決，感覺還是 個玩具，前段時間某知名公司發佈的多款機器人，發佈會很牛B，但行業人看來還是成熟度不夠，現階段也是賠錢，但爲什麼 這麼多公司，這麼多人都在搞這個，大熱啊，因爲這是個趨勢，技術總會成熟的，額，說多了回正題。然後就是後面就自己做了一臺兩驅動的，後面也做成了全系列的，各種運動模型，想當年淘寶上賣這種機器人就幾家，要麼不開源，要麼感覺有點複雜，自己從Rikirobot出來後，基本淘寶上馬上氾濫，當然能搞出這一套東西也基本得益ROS開源。
說區別之前，先說相同點，首先Rikrobot與Turtlebot2/3都是基於ROS系統構建完成，只是命名不一樣，我家的叫Rikirobot韓國出產的叫Turtlebot，其它家的叫其它的之類的，而且上面的核心的slam算法包或者導航、定位功能算法包都是一樣，只是參數上的大同小異，而且你只要遵循ROS開發標準，基本上你自己二次開發的應用包都是可以在Rikirobot與Turtlebot2/3等ROS機器人運行驗證的。
不同點就是Rikirobot全部開源，框架相對於Turtlebot2/3簡單一點，然後就是相對於便宜，底層有arduino與stm32驅動板，而且stm32是基於keil軟件運行，最早是基於liunx下開發stm32，自己移植了一套arduino上用到的rosserial協議到stm32 基於標準庫的硬件上，當國內用戶很少人在liunx開發stm32，應廣大用戶的要求只能後面又移植到keil上了。當然，你可能說Turtlebot3也全開源啊，是的，但像Turtlebot3底層用到的電機你能買到嗎?而且框架相對於複雜，我自己看，它上面的應用構建我都得好好理解一下，還有淘寶上有賣家名目張膽的拿Rikirobot的驅動板賣，就知道Rikirobot的門檻有多低，額，又跑偏了。最後的最後
上面基本上都是吹吹水，扯扯談，開個篇，沒啥實質的內容，接下來更新會步入正題，最後還是不忘商人的本質，做個廣告，Rikirobot提供兩驅動、四驅動、麥克納姆輪、Omni全向三輪、Omni全向四輪、履帶、阿克曼（舵機轉向）、大型負載的各種ROS車，有配套指導、及完善售後，下面是店鋪的二維碼與Rikirobot的交流羣，有興趣的可以掃一掃。
