激光雷達的slam地圖構建
這裏演示常用的是gmapping算法來構建地圖，當然Rikirobot的功能很強大，集成了多種slam算法，像谷歌的Cartographer，hector，kartgo等構圖算法都已經支持，按我們的使用視頻操作就行，後面也會出文章說明。
1、首先我們上電啓動小車，然後接上雷達（tips:rpliadr A1雷達上電就會轉, A2雷達上電後需要執行建圖命令後才轉），然後在主控端執行啓動小車的命令：
roslaunch rikirobot bringup.launch
2、重新開打開一個終端窗口，在主控端執行slam構建命令，等待雷達加載完成，如現下圖：
roslaunch rikirobot lidar_slam.launch
3、在遠程端打開可視頻工具rviz，在遠程端運行下面命令，然後把出現的窗口最大化，然後左上角，有一個File->OpenConfig，然後到catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz這個路徑下面打開slam.rviz，等待窗口把數據加載完成:
rosrun rviz rviz
4、到目前爲止小車已經開始進行slam算法構建地圖了，接下來我們需要控制小車在我們需要構建的區域行走一次，把構建區域掃成地圖文件，遠程端運行鍵盤控制命令，控制小車行走就可以了：
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
5、如果構建的地圖，邊界輪廓清晰，與場地環境基本一樣，這時可以保存地圖，進入到主控端，請注意一定是主控端，不是遠程端，很多用戶都搞錯了，看清楚，到地圖目錄下面，執行地圖保存命令：
roscd rikirobot
cd maps
./map.sh
構建出現的問題
1、構建的地圖非常亂，是什麼情況？
我們在構建地圖前，一定要校正IMU、線速度、角速度，沒有校正的請看上面的校準IMU、線速度、角速度一章節，gmapping構建地圖是依賴於里程計的，而里程計是通過線速度與角速度計算得來的，如果里程數據不準確，那會導致建的非常亂，就像菊花圖一樣
2、線速度與角速度這些都校正過了，但我建圖時還是有點亂
請檢查你的雷達安裝，每種雷達是有方向的，不是隨便安裝就可以的，一定要注意，安裝可以參考我們資料裏面的組裝視頻
最後的最後
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