配置Rikirobot的ROS網絡
用戶拿到車後，參考組裝視頻自行組裝完成後，要做的第一件事情就是配置Rikirobot小車的ROS網絡，配置ROS網絡的目的是我們通過遠程來控制或者查看顯示主控上ROS系統運行的數據，這樣就不用讓車上裝個顯示器，我們可以直接在遠程操作。由於我們所有系列的ROS車型使用方法一樣，這裏我以兩驅動車型爲例，給大家做講解。
一、使用前的準備
使用前，請先搞清楚幾個概念。主控端是指樹莓派與工控機，也就是ROS主機；遠程端是指虛擬機或者你自己安裝好ROS系統並且配置好ROS網絡的的遠程從機；用戶密碼RikiRobot小車主控端與遠程端的用戶密碼都是“123456”。
請先將電池充電，然後需要準備一臺帶HDMI的顯示器、Usb鍵盤鼠標（這兩者的作用僅是爲了方便配置主控的網絡用的）、並且有一臺路由器組成有局域網，請注意一定是局域網，像用戶拿到車後，將主控（樹莓派或者工控機，後面所說的主控都是指樹莓派或者工控機）系統接入了校園網或者公司大局域網、或者其它的非單純意義的局域網都會導致ROS網絡配置失敗，而最終不能通過遠程控制小車。二、配置ROS網絡
1、將主控上電，進入桌面，將主控端連接上網絡，查看主控的IP，打開系統的一個終端，快捷鍵是“Ctrl+Alt+T”(同時按)，查看的命令如下，然後出現下圖，裏面的“192.168.199.212”，就是主控當前的IP，這個因個人的網絡環境不一樣，是不同的，所以大家查看後請記住，這個IP，後面我們需要用到：
$ifconfig
2、 更改小車車型的配置，由於我們的小車的車型多面全，所以我們通過參數配置的方式來配置你當前用戶的車型，如果用戶拿到是兩輪驅動、雷達是思嵐A1，用戶可以跳過這一步，同樣在主控端打開一個終端，然後執行下面的命令並移動到文件底部(不會用vim的用戶可以使用gedit，vim與gedit的使用請自已百度，請注意命令與命令之間要空格)，
下面的RIKIBASE後面是車型指定，我們有“2wd（兩驅動）, 4wd（四驅動）, mecanum（麥克納母輪）, omni（Omni全向輪）, omni4wd（Omni全向四輪）, tank（履帶）, ackermann（阿克曼（舵機轉向））”：
裏面的RIKILIDAR是指定雷達型號，我們車可以兼容多種雷達，也就是插上去就可以用了，不用在裝驅動，裏面可以兼容（思嵐rplidar A1/A2， EAI的F4、X4、G4，砝石雷達），這個根據你的雷達型號來更改。
& vim ~/.bashrc
![這裏寫圖片描述]()
3、配置遠程端的ROS網絡，注意這是配置遠程端，用戶打開我們提供的虛擬機，如果用戶沒使用過虛擬機，具體操作可以看我們的視頻，虛擬機在我們提供的資料裏面“虛擬機使用軟件及鏡像”這個雲盤目錄，打開虛擬機並登錄，檢查虛擬機的網絡是否連接上，如果不確認網絡是否連接上，一樣打開終端用ifconfig命令查看IP，確認虛擬機的IP是否與主控端在同一網絡，然後打開終端，執行下面的命令，移動到文件底部，請將標紅的地方的IP，也就是下面的“192.168.199.212”換成上面你主控端的IP，其它的地方不要在動，然後保存退出，重啓系統：
$vim ~/.bashrc
準備遠程控制小車
到上面配置完成後，ROS網絡基本配置完成，只要保證是在局域網內，那麼遠程控制基本上就OK，接下來就是把車放在地下，或者架空上電測試，讓Rikirobot機器人小車動起來。
1.從遠程端ssh遠程登錄到主控端，如果不瞭解決或者不會用ssh的用戶請自已百度，請執行下面命令，將下面的ip換成你主控端的ip地址。
$ssh [email protected] (請將IP替換成自己主控端的IP)
然後會提示輸入密碼，密碼是123456，有可能在第一次登錄時，會提示你是否要登錄，你輸入”yes”後在輸入密碼
2.登錄成功後，就可以啓動小車，執行下面命令,請記住，只要是啓動小車，每次必需登錄到主控端執行這條命令，啓動後出現下面的界面就是正常，如果出現啓動異常，請參考後面的常見問題解決辦法的內容：
$roslaunch rikirobot bringup.launch
3.在遠程端啓動鍵盤控制，些條命令請在遠程端執行也就是虛擬機側執行，不用ssh過去，雖然ssh到主控端也可以控制，但如果你遠程端不能控制小車，到時導航時，從遠程端的圖形界面發送導航指令，是不會成功的，啓動鍵盤控制後會出現下面界面，你停留在此界面，然後按上面提示的字母就可以控制小車動了，上面”i”前進，”j”左旋轉,”l”右旋轉，其它的你可以自己嘗試，對於全向輪、與麥克納母輪用戶，你可開啓大寫模式，然後就可以體驗全向輪的的控制模型，就是可以橫着走與對角走。
$rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
遠程控制不成功的原因
1.ssh不成功，請檢查兩者網絡是不連接好，是否在同一網段，能否ping通
2.ROS網絡沒有配置好，請檢查網絡是否滿足上面要求
3.啓動bringup後有沒有成功，沒成功請檢查接線是否都安我們的組裝視頻接線
4.如果接線沒有錯誤，還是啓動不成功，請換一條能通信的USB線。
5.請檢查電量是否充足
最後的最後
Rikirobot提供兩驅動、四驅動、麥克納姆輪、Omni全向三輪、Omni全向四輪、履帶、阿克曼（舵機轉向）、大型負載的各種ROS車，有配套指導、及完善售後。
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