ardupilot 代碼下載及其編譯

本文的開發環境是Ubuntu18.04。如果操作系統是Ubuntu其他版本的話問題不大，如果是Windows操作系統的小夥伴請繞道。

一、源碼下載及相關配置

1.ardupilot 代碼可以直接在github上搜索下載，也可以使用如下命令直接clone。

         git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot

2.進入源代碼文件夾

         cd ardupilot

3.更新子模塊

   git submodule update --init --recursive

4.安裝所需的包

        Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y

5.重新加載路徑

   . ~/.profile

二、源碼的編譯

ardupilot源碼的編譯與px4的編譯不同。px4直接使用make 命令編譯，而ardupilot使用Waf工具編譯。因此ardupilot編譯命令也有所不同。具體如下：

1.進入源代碼文件夾

        cd ardupilot

2.查看源碼支持的板子

   ./waf list_boards

3.配置代碼運行的板子（硬件環境，根據自己具體的飛控板決定）。

   ./waf configure --board px4-v3

4.編譯並下載

   ./waf --targets bin/arducopter --upload

參考文檔：

http://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUILD.md